工业互联网 嵌入式软件 软件定制 案例

1.参与新能源电池按钮按压检测平台视觉模块开发 实现工人操作的实时监督，记录工作时间，流程是否符合标准ng或者ok 实现类sop行为检测的功能 2.rk3588工控盒子算法部署 实现ai视觉算法的端侧部署，高效推理

1、立项背景和目标 在实验室理化分析（如农业、医药、化工）中，固体颗粒/粉末样品的缩分和等分是必不可少的前处理环节。传统人工分样存在精度低、效率慢、易交叉污染等问题。本项目旨在开发一款高精度的自动化分样设备，通过精确的机械运动与动态称重结合，实现一键式、无人值守的等分/不等分/缩分操作，目标是将分样误差控制在极低范围内，提升实验室标准化作业水平。 2、软件功能与核心功能模块 系统软件分为三大核心模块： 高精度感知模块：负责24位高精度ADC（称重传感器）的数据采集与实时滤波。 运动执行模块：负责震荡下料器（PWM调功）与旋转接样盘（步进电机位置闭环）的精准协同控制。 HMI人机交互模块：基于LCD触摸屏，提供多模式（等分/缩分）参数设置、实时状态监控、故障报警及配方存储功能。 3、业务流程与功能路径 用户通过触摸屏选择分样模式并输入目标重量 -> 系统自动完成容器去皮清零 -> 启动主轴电机将空杯旋转至下料口 -> 开启震荡下料器，根据实时称重数据动态调节下料速率（粗加->细加->点滴） -> 达到目标重量后瞬间停止下料 -> 记录数据并驱动转盘切换至下一个接样杯 -> 循环直至任务完成并蜂鸣提示。

1. 基本驱动功能 - 电机换向控制 根据霍尔传感器，完成三相绕组电子换相，实现电机连续旋转。 - 转速调节（调速） 通过改变PWM占空比，调节母线电压等效值，实现平滑无级调速。 - 正反转控制 通过改变换相顺序，控制电机正向/反向运行，可设置软切换，防止冲击。 - 启动控制 支持定位启动、渐进升速启动、低速强拉启动，保证电机平稳起转，不堵转。 2. 保护功能 - 过流保护 检测母线电流或相电流，超过阈值立即关断PWM，防止MOS管、电源损坏。 - 过温保护 检测驱动板/MCU温度，过热时降功率或停机。 - 欠压/过压保护 电源电压异常时禁止驱动，保护控制器与电池。 - 堵转保护 电机卡死、转速异常时自动切断输出，防止烧毁。 - 霍尔传感器故障保护 霍尔信号丢失、乱跳时立即停机并上报故障。 3. 控制与运行功能 - 开环/闭环转速控制 开环：直接给定占空比； 闭环：根据目标转速自动调节，稳速精度高。 - 限流控制（恒流控制） 限定最大输出电流，实现恒力矩输出，适合爬坡、负载突变场景。 - 软启动/软停止 转速渐进上升/下降，减小机械冲击、电流冲击。 - 制动功能 支持短接制动、能量回馈制动，停车更快更稳。 4. 故障诊断与状态反馈 - 实时故障检测 过流、过压、欠压、过温、霍尔异常、堵转、通讯异常。 - 故障记录与上报 记录故障码、故障发生时间，支持通过串口/CAN上传。 - 运行状态反馈 实时上传：转速、电流、电压、温度、运行方向、故障状态。

公交站充电桩是服务公交电动化、并向社会开放的大功率、智能化、场站一体化充电基础设施，核心是保障公交运营 + 错峰开放社会车辆 + 光储充协同降本，兼具公共服务与商业运营双重属性。 1. 核心服务对象 公交车辆（核心）：电动公交、BRT、微循环小巴，满足日间补电、夜间满充。 社会车辆（增值）：网约车、出租车、私家车，错峰开放，提升场站利用率。 2. 主流业务模式 公交专用模式：首末站 / 停保场，优先保障公交，夜间集中慢充、日间快充补电。 公交 + 社会共享模式（主流）：公交低谷时段对外开放，错峰定价、分时计费，实现 “以商养运”。 光储充一体化模式：光伏车棚发电 + 储能削峰填谷，降低用电成本、提升绿电占比。 场站生态模式：充电 + 停车 + 便民服务 + 广告，打造综合服务体。 1. 设备层：大功率、高适配、安全可靠 大功率快充：单枪 120–480kW，双枪 / 多枪功率动态分配，满足公交大电流需求。 宽电压兼容：200V–750V，适配公交、网约车、私家车等主流车型。 充电弓 / 机械臂：一键自动对接，减少人工操作，适合公交场站规模化运营。 安全防护：过压 / 过流 / 漏电 / 防雷 / 阻燃，枪 / 弓双冗余，24 小时监控。 功率共享 / 柔性分配：多桩共用功率模块，按需调度，提升利用率。 2. 智能平台层：数字化、自动化、协同调度 充电调度：对接公交调度系统，自动排班、错峰充电、谷电优先，减少等待。 车桩自动匹配：实时显示桩状态（空闲 / 占用 / 故障），自动分配最优桩位。 储能管理：低谷充电、高峰放电，削峰填谷，降低电费 30%+。 光伏协同：自发自用、余电上网，提升绿电比例。 运维监控：24 小时在线监测、故障自动告警、远程诊断、派单维修。 运营管理：计费结算、报表分析、用户管理、收益监控。 3. 运营服务层：便捷、多元、可持续 多方式支付：刷卡、扫码、VIN 码、集团月结、后付费。 错峰定价：峰谷电价 + 服务费，引导社会车辆低谷充电。 无人值守 / 自助服务：APP 预约、导航、启动、结算，支持无人场站。 增值服务：停车、便民驿站、广告、零售，增加营收。 数据驱动：负荷预测、利用率分析、投资回报评估。

openUBMC 是面向服务器 / 算力设备的国产开源 BMC 固件栈，定位是做自主可控、架构先进、开发友好的 “服务器小脑”，打破海外闭源垄断，2025 年由华为主导发起并开源。BMC是服务器 “小脑”，负责带外管理（不依赖主系统）：开关机、温度 / 电压 / 风扇监控、远程 KVM、日志、故障诊断、固件升级、电源控制等。

一、 立项背景与目标 在智能化矿山掘进作业中，对掘锚机的实时、高精度位姿感知是实现自动导航与安全作业的核心前提。传统方案依赖单一定位技术，存在精度低、可靠性差、环境适应性弱的问题。本项目旨在构建一套集成了机器视觉、激光定位与多源传感器的高精度实时感知系统，核心目标包括： 实现亚像素级高精度感知：通过轻量化视觉模型与激光光斑分析，为位姿解算提供高精度输入。 完成六自由度位姿精准解算：融合视觉、惯性导航等多源信息，实现厘米级定位与亚度级姿态测量。 构建可扩展的监控平台：开发插件化上位机系统，灵活集成UWB、SLAM、环视相机等多种传感器，实现掘锚机状态的可视化实时监控。 二、 软件功能与核心模块 系统由下位机智能感知系统与上位机多源融合平台两大部分构成： 下位机智能感知系统： 功能：负责靶标视觉识别、激光光斑定位与六自由度位姿解算。 核心模块： 轻量化视觉识别模块：基于C++部署的YOLOv5模型，实时识别特定靶标。 激光特征提取模块：采用OpenCV的Blob分析，通过自适应阈值与形态学处理，实现光斑质心亚像素级定位（误差<0.1px）。 位姿解算模块：核心为EPnP算法，融合IMU数据构建优化模型，输出高精度位姿（俯仰/横滚角误差<0.5°，横向精度±2cm）。 上位机多源融合平台： 功能：集成并融合多传感器数据，进行实时可视化展示与监控。 核心模块： 多源数据融合引擎：基于卡尔曼滤波，实时融合UWB（±5cm）、LOAM-SLAM（20Hz）、超声波、360°环视RTSP流、IMU等数据。 Qt插件化框架：基于Qt Plugin机制开发，定义了统一的Google Protobuf数据通信协议与插件管理接口。 设备插件集：包括UWB定位插件、SLAM建图插件、超声波雷达插件、视频流处理插件等，支持热插拔。 三、 业务流程与功能路径描述 下位机高精度位姿解算流程： 图像采集与识别：工业相机捕获现场图像，轻量化视觉识别模块（YOLOv5）​ 实时检测并框出靶标。 激光光斑定位：激光器投射光斑至靶标，激光特征提取模块对图像进行Blob分析，计算出光斑的亚像素级精确质心坐标。 多源数据融合解算：将靶标框、光斑质心坐标与惯性导航模块（IMU）​ 的实时角度、加速度数据一同输入位姿解算模块（EPnP）。该模块通过求解欧拉角-平移矩阵联合优化模型，最终输出掘锚机相对于目标的六自由度位姿（包括三维位置与三维姿态角）。 上位机综合监控与数据融合流程： 插件化数据接入：各类传感器（UWB基站、SLAM激光雷达、超声波传感器、环视相机）通过对应的设备插件接入系统。插件将原始数据统一封装为Protobuf格式报文。 中心化数据融合：多源数据融合引擎接收来自各插件的标准报文，以下位机解算的高精度位姿为重要观测值，结合UWB绝对位置、

基于RK3588的红外小目标识别系统，其核心业务功能在于实现对“低慢小”飞行器等远距离、小像素目标的高精度实时检测与智能预警。系统通过接入多路RTSP视频流，利用RK3588强大的6.0TOPS NPU算力，结合专门针对小目标优化的深度学习算法，能够在复杂背景和昼夜条件下稳定识别像素面积小于32*32的物体。一旦检测到目标，系统立即启动动态预警，通过消息订阅机制向监控中心推送告警信息，并自动锁定与智能追踪目标。在追踪过程中，系统能有效应对目标短暂遮挡、相机抖动等干扰，保持跟踪的稳定性。最终，系统支持定制化输出，可根据需求将带有目标标记框、坐标信息的视频流，通过RTSP、UDP、SDI、CVBS等多种接口协议输出，或存储为H.264/H.265格式的视频文件，满足不同平台和反制系统的集成需求

首先，利用MATLAB实现了传统的AOA室内定位方法。然后，利用Python及TensorFlow训练神经网络并利用神经网络预测AOA。神经网络的预测结果比传统AOA方式更加准确。最后，利用集成学习将传统AOA定位方式与神经网络融合，进一步提高了准确度。（提升了10cm左右）。

通过远程控制实现牙轮钻机的自动打孔无人作业。 解决矿山环境温差大，烟尘大，环境恶劣，人工操作难度大，安全风险大，人工打孔不精准的问题。 主要功能： 工作人员通过手机app客户端设置打孔位置，下发打孔指令， 牙轮钻机接受到指令后，自动将牙轮钻机开到目标点，进行自动打孔作业。

一款用于控制工业机器人进行自适应焊接的智能软件系统。通过3D视觉感知工件，在软件中完成路径规划、仿真和实时监控，并控制机器人完成高精度作业。主要包含点云显示，焊缝显示与编辑，焊缝仿真等功能

1、使用TOF相机采集工件点云 2、采集相机点云图像数据并分发到若干子节点； 3、基于OpenCV+PCL+YoloV8提取工件点云并检测工件参数，输出工件参数和异常状态； 4、检测数据存储和管理接口； 5、上位机实时监测和历史数据查看

基于nxp ls1043平台的工业级千兆网络安全防火墙 满足工业控制系统专用防火墙国标要求，并获得工信部销售许可 主要功能 五元组过滤 路由 特定协议的应用层深度解析 安全审计日志等。 性能满足国标千兆域间防火墙要求

数据资产管理、数据集成、元数据管理、数据标准、数据分析等模块，其中数据资产管理包含资产地图，资产类型配置、资产类目配置、资产目录挂接；数据集成包含数据源管理、数据资源采集、数据整合处理；元数据管理包含元数据采集、元数据注册、元数据检索、元数据分析；数据标准包含数据元管理、标准集管理、标准目录管理、数据字典管理、指标管理；数据分析包含资产分析，数据统计分析等。

PLC逻辑组态软件 架构师(QT|C|C++) 2022.10-2025.03 SCADA监控组态软件开发设计 架构设计(QT|C|C++) 2020.05-2022.10 欢乐基诺型彩票 系统架构师(C|C++) 2018.05-2020.01 逻辑组态软件支持IEC61131-3标准，包括IL、ST、FBD、LD、CFC、SFC六种PLC编程语言，用户在同一项目中可自由选择和组合 不同的语言。 1. 主导采用QT和C++技术栈，构建符合IEC 61131-3标准的软件体系，涵盖编辑器、编译器、硬件与现场总线配置工具、高级可视 化编程界面、运动控制模块及高效的通信与设备层架构。 2. 主导跨平台逻辑组态软件架构设计，成功实现与国产麒麟操作系统及Windows系统的无缝集成，显著提升软件的通用性和适应 性，确保在不同操作环境下的高效运行。 3. 引入并集成IEC 61131-3标准支持，涵盖LD、ST、FBD、SFC等多种编程语言，强化软件的国际化兼容性，丰富用户编程选择， 满足全球市场需求。 4. 创新开发高效率编辑器与调试工具，通过优化用户界面和交互流程，大幅提升开发效率及故障排查速度，有效缩短项目开发周 期，提高整体用户满意度。 5. 拓展软件功能，引入C语言编程支持，增强软件的灵活性和扩展性，满足更广泛的工业自动化应用开发需求，为用户提供定制化 解决方案。 6. 开发并集成高效在线调试工具集，包括高级单步调试、实时变量监控等功能，显著提高问题诊断与解决效率，优化开发流程， 提升团队整体开发效能。 在SCADA监控组态软件是数据采集与监视控制系统。SCADA系统是以计算机为基础的DCS与电力自动化监控系统；它应用领域很 广，可以应用于电力、冶金、石油、化工、燃气、铁路等领域的数据采集与监视控制以及过程控制等诸多领域。 1. 负责架构设计与实施的SCADA监控组态软件，专为PLC系统打造，支持在国产麒麟及Windows环境下高效运行，具备卓越的兼 容性与适应力。 2. 采用客户端/服务器（C/S）模式，精心构建服务器端作为历史数据中心，以及客户端作为交互操作界面，确保系统的高效与稳 定。 3. 在软件开发阶段，严格执行系统安全策略，保障数据的完整性与保密性，提升系统的整体安全性。 4. 根据不同用户需求与应用场景，提供多样化的硬件架构配置方案，包括但不限于单/双网历史站配置，以优化性能与资源利用。 5. 软件集成了高效的数据配置工具、强大的监控画面设计、直观的历史与实时趋势分析及报表系统，极大提升用户操作便利性与 监控效率。 6. 通过直观的图形界面，使用户能够实时监控现场设备状态，实现精确的设备管理与控制，显著提高现场作业的响应速度与准确 性。

按照新一代车载通信设备适应下一代移动通信系统技术路线，为了实现既有业务融入铁路下一代宽带移动通信系统，采用“平台”（车地宽带传输平台）+“业务”的方式，平台提供宽带移动通信下的车地无线数据传输通道，通过接入WTP实现宽带移动通信下的调度通信功能和数据传输功能。前期需改造既有平台，在保留现在平台 450MHz和GSM-R模式下所有功能基础上，通过接入WTP平台来适用下一代移动通信网络。

电信运营商基站节能设备的研发和部门管理，部分代码编写：实现设备人机界面，运行逻辑控制，动环通信等，产品包含新风系统、热交换空调系统、机柜空调、温控调速风机等产品，满足电信运营商基站节能要求。

C语言实现IC卡公用电话机功能：IC卡读取、IC卡扣款，用户摘机、挂机、按键，按键同时实现双音频拨号，通过液晶屏显示用户界面，通话记录存储，并通过PSTN数据上报通话记录（代码实现通信协议），防止盗打电话，以及满足用户特殊功能要求。

主要负责研发团队管理，研发工程师工作安排，项目进度跟踪，核辐射监测系类产品（便携式辐射监测仪表，区域辐射监测设备，KZC设备，流出物监测设备，伽马临界报警仪等）概要设计和详细设计，嵌入式软件开发工作。

一、产品概述 行车记录仪（DVR, Driving Video Recorder）是一类用于记录车辆行驶过程中的视频、音频、定位和感知数据的嵌入式设备。系统通常基于 ARM SoC（如全志、海思、联咏、晶晨等）开发，由 嵌入式操作系统 + 多媒体处理模块 + 传感器子系统 构成。 其核心目标包括： 提供连续、高质量的行车影像记录 在事故或异常情况下自动保存关键视频 支持 ADAS / EDO 等智能驾驶辅助功能 提供网络互联能力（4G/WiFi）实现远程管理 二、系统架构 行车记录仪整体系统一般分为以下几个模块： 1. 硬件架构 主控 SoC（ARM Cortex-A 系列） 图像传感器（Sensor）：常见如 IMX335/IMX415/OV4689 视频编解码器（H.264/H.265） 存储设备：TF 卡、EMMC 无线模块：WiFi、4G 定位模块：GPS/北斗 加速度计/陀螺仪（G-Sensor） 电源管理芯片（UPS/超级电容保障异常断电保护） 2. 软件架构 基于 Linux 或 RTOS，包括： （1）启动与系统层 U-Boot 启动和 BootLogo 显示 Kernel 启动、设备树配置 驱动程序：Sensor 驱动、ISP 驱动、G-Sensor 驱动、存储驱动 （2）中间件与服务层 多媒体框架（V4L2、MediaPipe、GStreamer） ISP Pipeline（自动曝光/白平衡/降噪） 视频编码服务（H.264/H.265） 文件系统管理（循环录制、碎片整理、写放保护） 事件检测服务（加速度触发锁定视频） OTA 更新模块

1. 项目背景与目标 本项目旨在开发一款基于STM32/Arduino的二轮自平衡小车。核心目标是运用自动控制原理，实现小车自主直立平衡，并扩展遥控移动功能。这是一个典型的嵌入式系统与控制算法相结合的实践项目。 2. 核心功能模块 姿态感知： 使用MPU6050传感器获取车身倾斜状态。 控制核心： 采用PID控制算法，根据姿态数据实时计算控制量。 运动执行： 通过电机驱动模块，驱动直流电机完成平衡与移动。 遥控交互（可选）： 集成蓝牙或红外模块，实现手机或遥控器控制。 3. 业务流程简述 系统形成一个高速闭环控制：传感器不断检测车身姿态，控制器通过PID算法快速计算出维持平衡所需的纠正指令，并驱动电机执行。这个过程循环往复，从而实现动态稳定。在此基础之上，可叠加遥控指令实现前进、后退与转向。