牙轮无人驾驶项目-无人驾驶控制器

通过远程控制实现牙轮钻机的自动打孔无人作业。
解决矿山环境温差大，烟尘大，环境恶劣，人工操作难度大，安全风险大，人工打孔不精准的问题。
主要功能：
工作人员通过手机app客户端设置打孔位置，下发打孔指令，
牙轮钻机接受到指令后，自动将牙轮钻机开到目标点，进行自动打孔作业。

主要功能：
工作人员通过手机app客户端设置打孔位置，下发打孔指令，
牙轮钻机接受到指令后，自动将牙轮钻机开到目标点，进行自动打孔作业。
实时状态可以在手机端和pc网页端查看，实时数据会发送到数据中心，进行生产数据统计。
主要功能模块都是我完成的：
1.数据采集模块
通过工业总线采集底层传感器信号，采集牙轮钻机状态数据，GPS定位，激光雷达和毫米波雷达，电压，转数，风压，压力，流量计，液位。等实时发送到监控中心服务器，上报牙轮的状态数据和统计工作量。
2.导航模块
完成牙轮移车路径的设计，辅助车辆移动控制。
3.打孔模块
实现水平支顶，收顶 ，提杆，放杆，以及打孔作业整体流程。
4.安全检测报警模块
当牙轮电流，电压过高，钻头损坏等异常状态时，发出报警提示，紧急情况自动停止工作。防止意外发生，造成重大损失。
5.避障
通过激光雷达和毫米波雷达，感知周围环境，防止车辆行进过程中撞到障碍物。
6.数据通信
通过工业总线232,485，以太网，modbus，can等接收传感器数据。
通过tcp，udp，通信上传实时状态数据，接收控制指令。