物联网 嵌入式软件 软件定制 案例

一、 立项背景与目标 在矿山开采、隧道掘进等土方工程中，传送带上渣土的运输量是衡量工程进度、控制成本与评估安全（如避免欠挖、超挖）的关键指标。传统依赖人工估算或间断性计量的方式，存在效率低、精度差、无法实时预警等问题。本项目旨在开发一套基于激光雷达扫描的自动化实时监测系统，核心目标包括： 1. 实现高精度实时监测：利用激光雷达扫描技术，实时获取传送带渣土断面轮廓，通过算法精确计算方量，替代低效的人工估算。 2. 构建稳定可靠的数据链路：开发标准化的数据采集、通信、存储与展示模块，确保监测数据从采集端到用户端的完整、可靠与实时。 3. 提升系统集成与部署效率：通过模块化、标准化设计，特别是通用通讯与驱动封装，大幅缩短不同类型传感器（激光雷达、相机、惯导等）的接入与调试周期，便于现场快速部署与维护。 二、 软件功能与核心模块 系统以模块化思想构建，主要包括以下功能与核心模块： 1. 核心监控功能： ◦ 渣土体积实时计算：基于激光雷达扫描的断面点云数据，结合算法模型实时计算渣土截面积与累计体积。 ◦ 数据可视化看板：提供实时体积曲线、历史数据查询、报警信息（如超限）展示等界面。 2. 核心支撑模块： ◦ 硬件驱动与数据采集模块：基于统一的通讯框架，封装了激光雷达、相机、惯导、测距仪等常用设备的驱动，实现数据的标准化接入与解析。 ◦ 工业通讯模块：支持TCP/IP、WebService、Modbus TCP三类主流工业协议，实现了与PLC、第三方系统等设备的可靠数据交互，是设备快速接入的基础。 ◦ 数据处理与算法模块：对激光雷达原始点云数据应用滑动滤波等机制，滤除噪声，大幅提升轮廓识别与体积计算的准确性。 ◦ 数据管理模块：基于ODBC统一接口，支持将处理结果、报警日志等数据持久化存储至MySQL、SQL Server等数据库。 ◦ 系统服务模块：集成glog进行分级日志管理，记录系统运行、错误及操作审计信息，保障系统可维护性。 三、 业务流程与功能路径描述 1. 数据采集与处理流程： ◦ 硬件扫描：安装于传送带上方的激光雷达按设定频率对通过的渣土进行横向扫描，获取一系列表示渣土表面轮廓的三维点云数据。 ◦ 驱动解析：硬件驱动模块接收雷达的原始数据流，并解析为系统内部标准的点云数据结构。 ◦ 滤波优化：点云数据送入数据处理与算法模块，经过滑动滤波等算法处理，去除因物料滑落、水滴、粉尘等造成的噪声点，得到洁净、准确的渣土断面轮廓线。 2. 体积计算与系统监控流程： ◦ 体积解算：根据滤波后的轮廓线与传送带速度（可通过编码器或系统设定获取），实时计算当前渣土的

一、 立项背景与目标 在智能化矿山掘进作业中，对掘锚机的实时、高精度位姿感知是实现自动导航与安全作业的核心前提。传统方案依赖单一定位技术，存在精度低、可靠性差、环境适应性弱的问题。本项目旨在构建一套集成了机器视觉、激光定位与多源传感器的高精度实时感知系统，核心目标包括： 实现亚像素级高精度感知：通过轻量化视觉模型与激光光斑分析，为位姿解算提供高精度输入。 完成六自由度位姿精准解算：融合视觉、惯性导航等多源信息，实现厘米级定位与亚度级姿态测量。 构建可扩展的监控平台：开发插件化上位机系统，灵活集成UWB、SLAM、环视相机等多种传感器，实现掘锚机状态的可视化实时监控。 二、 软件功能与核心模块 系统由下位机智能感知系统与上位机多源融合平台两大部分构成： 下位机智能感知系统： 功能：负责靶标视觉识别、激光光斑定位与六自由度位姿解算。 核心模块： 轻量化视觉识别模块：基于C++部署的YOLOv5模型，实时识别特定靶标。 激光特征提取模块：采用OpenCV的Blob分析，通过自适应阈值与形态学处理，实现光斑质心亚像素级定位（误差<0.1px）。 位姿解算模块：核心为EPnP算法，融合IMU数据构建优化模型，输出高精度位姿（俯仰/横滚角误差<0.5°，横向精度±2cm）。 上位机多源融合平台： 功能：集成并融合多传感器数据，进行实时可视化展示与监控。 核心模块： 多源数据融合引擎：基于卡尔曼滤波，实时融合UWB（±5cm）、LOAM-SLAM（20Hz）、超声波、360°环视RTSP流、IMU等数据。 Qt插件化框架：基于Qt Plugin机制开发，定义了统一的Google Protobuf数据通信协议与插件管理接口。 设备插件集：包括UWB定位插件、SLAM建图插件、超声波雷达插件、视频流处理插件等，支持热插拔。 三、 业务流程与功能路径描述 下位机高精度位姿解算流程： 图像采集与识别：工业相机捕获现场图像，轻量化视觉识别模块（YOLOv5）​ 实时检测并框出靶标。 激光光斑定位：激光器投射光斑至靶标，激光特征提取模块对图像进行Blob分析，计算出光斑的亚像素级精确质心坐标。 多源数据融合解算：将靶标框、光斑质心坐标与惯性导航模块（IMU）​ 的实时角度、加速度数据一同输入位姿解算模块（EPnP）。该模块通过求解欧拉角-平移矩阵联合优化模型，最终输出掘锚机相对于目标的六自由度位姿（包括三维位置与三维姿态角）。 上位机综合监控与数据融合流程： 插件化数据接入：各类传感器（UWB基站、SLAM激光雷达、超声波传感器、环视相机）通过对应的设备插件接入系统。插件将原始数据统一封装为Protobuf格式报文。 中心化数据融合：多源数据融合引擎接收来自各插件的标准报文，以下位机解算的高精度位姿为重要观测值，结合UWB绝对位置、

IP语音系统是基于IP网络传输语音信号的电话通信系统，通过部署IP语音中继设备将传统电话网络与IP网络连接，实现跨区域免费通话，本项目是基于网络终端设备，实现在路由器上的IP电话功能，控制协议使用SIP协议，媒体使用RTP协议，配合软交换实现各种补充业务，主要客户是各国网络运营商，通过RJ11口连接电话机，实现电话功能。

红外音智能家居项目:基于ESP8266 NodeMCU开发板以及天问aispro语音识别模块实现控制灯与空调，通过舵机模拟物理开关动作，结合Blinker平台和天猫精灵语音服务，实现了手机App远程控制与智能语音双模联动的灯具改造方案。其核心以低成本iFi模块驱动舵机精准控制传统开关，支持状态实时反馈与自定义交互界面，兼顾实用性与可扩展性。 个人博客链接：https://blog.csdn.net/m0_63692467/article/details/147074557?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=147074557&sharerefer=PC&sharesource=m0_63692467&sharefrom=from_link

实时测控海水质量、环境温度等同步到自建云，实现远程操控。系统借助Wi-Fi模拟NB - IoT通信，实现数据远程传输。该方式能有效降低成本，同时保证数据的稳定传输，满足远程监控的需求。采用MQTT协议上传数据，具有高效、可靠的特点。能将采集的海水温度等数据及时准确地传输到服务器，便于后续分析和处理。通过远程界面，管理人员可以实时查看海水温度，还能查看历史温度曲线，了解温度变化趋势。同时，可对设备进行远程控制，实现智能化管理。

1. 立项背景与目标：针对传统水表生产人工操作效率低、读数误差大、溯源困难等痛点，立项搭建自动化平台，目标是整合多技术实现水表读数识别、吹表校准、读码雕刻全流程自动化，提升生产效率与产品精度，降低人力成本，实现生产数字化溯源。​ 2. 软件功能及核心模块：核心模块含视觉读数识别、自动吹表校准、读码雕刻管控、全流程数据溯源，配套设备联动、异常报警、参数配置等辅助功能，支撑各工位协同作业。​ 3. 业务流程路径：水表依次经工位一视觉读数采集→工位二自动吹表清洁+读数校准→工位四自动读码核验→激光雕刻→雕刻复检，全流程联动输送，异常分流人工处理。

对高速汽车充电站进行智能监控和运维，利用物联网通信技术，实时监测充电桩的运行状态，当发现充电桩运行异常可以产生告警并且允许人员远程操控充电桩重置重启来解决故障。 可以对充电桩的视频画面进行实时监控和分析，分析有无烟雾、火焰、人员倒地、油车占位等异常隐患，当系统发现异常时及时告警，将人物损失降到最低。

基于RK3588的红外小目标识别系统，其核心业务功能在于实现对“低慢小”飞行器等远距离、小像素目标的高精度实时检测与智能预警。系统通过接入多路RTSP视频流，利用RK3588强大的6.0TOPS NPU算力，结合专门针对小目标优化的深度学习算法，能够在复杂背景和昼夜条件下稳定识别像素面积小于32*32的物体。一旦检测到目标，系统立即启动动态预警，通过消息订阅机制向监控中心推送告警信息，并自动锁定与智能追踪目标。在追踪过程中，系统能有效应对目标短暂遮挡、相机抖动等干扰，保持跟踪的稳定性。最终，系统支持定制化输出，可根据需求将带有目标标记框、坐标信息的视频流，通过RTSP、UDP、SDI、CVBS等多种接口协议输出，或存储为H.264/H.265格式的视频文件，满足不同平台和反制系统的集成需求

control theory paper 代码复现。我是专业的专业的专业的，没有整不出来的。下班太无聊，随便接点活儿。啥都能接，啥都能接，真的真的真的真的。价格也不贵。而且我现在已经开始倒计时了。 control theory paper 代码复现。我是专业的专业的专业的，没有整不出来的。下班太无聊，随便接点活儿。啥都能接，啥都能接，真的真的真的真的。价格也不贵。而且我现在已经开始倒计时了。

. 基础核心功能 一键呼叫： 用户按下按钮，触发呼叫。 声光提示： 接收主机发出响亮铃声和不同颜色的灯光闪烁，确保提醒不被忽略。 多级联动： 一个呼叫可以同时通知多个终端（如护士站、走廊屏、护士随身接收机）。 呼叫记忆与排队： 当接收方忙时，系统自动存储呼叫顺序，依次处理。 解除与重置： 服务人员到场后，在现场或主机上解除报警，系统重置待命

陪伴式智能家居控制机器人是一款可以语音控制智能家居控制（可以控制灯，扫地机器人，空气净化器，塔扇，灯等）。还具有语音闲聊，语音控制播放音乐，主动贴心问候，语音生活助手，屏幕动态表情反馈，自主充电的功能。还具有远程监控，语音遥控，声控智能家居控制，护眼提醒，语言和表情的远程传送，视频通话，语音购物，老人陪护，幼儿陪护教育等功能。 它是融智能语音技术，智能家居控制技术，物联网技术等为一身的消费级智能机器人。

1. 立项背景和目标 背景： 随着移动电竞和高端影音娱乐需求的爆发，用户对手机触控响应速度（跟手性）、精准度及功耗提出了极致要求。我司新一代旗舰手机项目，旨在打造行业领先的交互体验。经市场调研和用户反馈，发现现有触控驱动架构存在中断处理延迟高、功耗与性能平衡不佳、复杂手势识别率不足等瓶颈，无法满足120Hz/144Hz高刷屏下“零感”延迟的体验目标。 目标： · 性能目标： 将触控报点率从标准的120Hz提升至480Hz，触控全链路延迟（从手指触摸到屏幕响应）降低40%，达到业界领先的10毫秒以内。 · 能效目标： 在静态和低频操作场景下，驱动功耗降低20%。 · 功能目标： 实现基于原始报点数据的“防误触算法”、“微手势识别”等增值功能，提升复杂场景下的用户体验。 2. 软件功能与核心功能模块介绍 本驱动软件运行于Linux Kernel层，作为触控IC（集成电路）与上层Android输入系统（Input Subsystem）的桥梁。 · 核心功能模块： 1. 中断服务模块（ISR）： 负责以最高优先级响应触控IC的硬件中断，快速读取原始坐标、压力等数据。这是降低延迟的第一环。 2. 报点数据处理与滤波模块： 对原始数据进行校准、降噪、平滑滤波，并实现坐标插值算法，将物理报点率提升至目标值。 3. 功耗管理模块（PSM）： 实现动态扫描频率切换，根据使用场景（如熄屏、游戏、阅读）智能调整IC工作模式，平衡性能与功耗。 4. 手势识别预处理模块： 在驱动层进行初步的轨迹分析，实现快速单击、双击识别，并将数据预处理后上报给上层算法，降低应用层处理负荷。 5. 调试与日志模块： 提供丰富的Sysfs节点和动态日志开关，用于在线性能分析、数据抓取和问题定位。 · 辅助功能模块： · 固件升级模块（通过I2C/SPI进行在线升级）。 · 设备树（Device Tree）配置与兼容性适配模块。 · 与Android Input HAL（硬件抽象层）的对接模块。

因为实验室的实验需要数据采集，因此需要在校园内设置多个采集设备，但因为终端分散，网络条件差，每个设备上云的成本高，每个设备的采集方式各有区别，而且采集数据有实时性要求，因此需要设计一个边缘设备网络，将多个采集节点接入一个边缘网关来解决这些问题，最终实现一个STM32做边缘网关，带多个终端节点，在本地做聚合、缓存、规则告警、远程配置、OTA，再与云端通过 MQTT 同步数据与指令的一个系统。 基于STM32实现的网关支持设备接入管理，数据聚合，本地缓存，云端通信，远程配置，OTA等功能，整体流程可以实现接入—采集—告警—上云—下发控制—OTA闭环。

基于瑞芯微 AI 智能算力盒子，依托 Python、C++ 神经网络模型技术，搭建工业级全流程追溯系统。集成嵌入式 AI Box、雷达、传感器等异构设备，借助 LoRa 网络与 MQTT 协议，实现充装现场稳定的数据采集、实时进行分析语音智能播报，数据定时上传及视频流历史截取回放。

一、项目业务介绍 1.1 项目定位 本项目以STM32F103CBT6微控制器为核心控制单元，开发一款高性价比、高可靠性的通用型门禁控制板。产品聚焦于中小型企业、写字楼、住宅小区、校园等场景的出入口安全管理需求，通过集成多种身份验证方式与安全防护机制，实现对出入口人员进出的精准管控，为用户提供安全、便捷、可扩展的门禁解决方案。 1.2 核心业务价值 - 安全管控：通过多重身份验证与实时状态监控，杜绝非法人员进出，保障场所内人员与财产安全，降低安全管理风险。 - 高效管理：替代传统人工登记、钥匙管理等低效方式，实现人员进出权限的集中管理、远程配置与数据追溯，提升门禁管理效率，降低人力管理成本。 - 灵活适配：支持多种身份验证模块扩展与外设对接，可根据不同场景的需求进行个性化配置，适配从简单单门控制到复杂多门联动的各类应用场景。 - 稳定可靠：基于STM32F103CBT6芯片的高性能与成熟生态，结合低功耗设计与抗干扰优化，确保门禁板在复杂环境下长时间稳定运行，减少设备故障与维护成本。 1.3 目标应用场景 - 中小型企业办公区：管控员工上下班进出、访客登记进出，保障办公区域安全。 - 住宅小区：实现单元楼门、地下车库入口等区域的住户身份验证与访客管理，提升小区安防等级。 - 校园场景：教学楼、宿舍、实验室等区域的学生与教职工进出管控，规范校园管理。 - 写字楼与工业园区：多楼层、多区域的门禁联动管理，实现对不同企业、不同岗位人员的权限分级管控。 - 其他特殊场景：仓库、机房、档案室等重要区域的高安全等级出入口控制。 二、项目功能介绍 本项目开发的门禁板以STM32F103CBT6芯片为核心，构建“核心控制+身份验证+执行驱动+通信交互+安全防护”的全功能架构，具体功能如下： 2.1 核心控制功能 - 主控制器管理：基于STM32F103CBT6芯片实现核心逻辑控制，包括指令解析、权限判断、时序控制等，芯片内置的ARM Cortex-M3内核确保指令执行高效性，512KB Flash与64KB SRAM满足程序存储与数据处理需求。 - 权限管理：支持本地存储多组用户权限数据（可扩展至1000+用户），包括用户ID、验证方式、进出权限时段、可通行门号等信息；支持权限的新增、修改、删除与批量导入导出，满足不同规模场景的用户管理需求。 - 状态监控与报警联动：实时采集门禁状态（门开关状态、锁具状态、电源状态等），当检测到异常情况（如门未关严、非法闯入、锁具故障、电源中断等）时，立即触发本地报警（蜂鸣器、LED指示灯），并可联动外部报警设备（如红外报警器、摄像头）。 - 低功耗管理：支持休眠模式与唤醒机制，在无操作时段自动进入低功耗状态，降低功耗消耗；当有验证请求或状态异常时，快速唤醒并响应，适用于电池供电或节能需求较高的场景。

1、生产计划管理 支持主生产计划（MPS）与详细作业计划的编制、调整与下达。实现计划与物料、设备、人员等资源的联动校验与可视化排程，确保生产任务的可执行性。 作业调度与执行跟踪 实现调度指令向车间、班组及机台的实时下发。跟踪工序进度，采集实际工时，并对生产异常进行实时报警与记录，支持基于实际情况的动态调度调整。 2、物料追踪与管理 通过条码或RFID技术，实现从原料入库、生产投料到成品出库的全流程追踪与可视化管理。严格管理物料批次，实时统计消耗并同步库存状态。 3、质量管理与控制 集成质量标准，支持关键工序的在线质量检测与数据自动采集。实现产品质量的正反向追溯，规范异常品处理流程，并提供多维度的质量统计分析。 4、设备状态监控与维护 实时采集设备运行参数与状态信息（如停机、故障、维修），计算设备综合效率（OEE）。支持预防性维护计划的制定与执行，通过工单管理进行设备效能评价。 5、生产过程监控与可视化 通过电子看板与指挥中心大屏，实时、集中展示生产进度、质量指标、设备状态等关键信息。支持异常情况预警与消息推送，提升现场管理与响应速度。 6、数据集成与报表分析 实现与ERP、SCADA等系统的数据集成与自动同步。提供涵盖生产绩效、质量分析、成本统计等多维度的报表工具，为管理层决策提供数据支撑。

立项背景：智能家居与工业现场的环境数据监测需实时、自动化采集，传统人工监测效率低，因此开发该物联网环境监测网关解决这一痛点。 软件功能：实现温湿度、空气质量等环境传感器的数据采集；完成MQTT协议解析与远程数据上报；内置配置模块可自定义采集频率，日志模块记录设备运行状态，保障代码健壮性。 业务流程：网关通过硬件接口读取传感器数据→C语言程序解析并封装数据→经MQTT协议将数据上报至云端平台→本地日志模块同步记录设备运行与数据采集情况。

纯净星球是一款健康软件系统，通过上位机软件可以实时监控各种健康设备，对用户睡眠情况进行科学引导，能够对各类报警信息作出智能判断，软件扩展性强。该项目已经上线，并获得用户好评。软件安全性达到医疗设备级别。

1.获取并识别肌肉电信号，分析动作 独立完成 2.通过肌电传感器采集表面肌电信号，通过数模转换传输到stm32中； 3. 通过卡尔曼滤波和中值滤波将采集到的信号进行滤波处理，得到平滑干净的肌电信号； 4. 用QT和图形库形成可视化界面，便于分析时域特征； 5. 用stm32对滤波后的信号进行时域分析，提取时域特征（例如标准差、偏态、峰态、斜率 均方根等），对特征进行分类评价，识别手势； 6. 将识别到的手势信息通过蓝牙传输到小车驱动板上，让小车做出相应的动作。

使用c语言，开发维护机顶盒上面的软件 机顶盒软件开发与定制（CA 认证、界面开发、bug修复、测试工具开发） 面向海外客户（印度/俄罗斯）进行定制化交付 使用c语言，系统为linux，面向海外俄罗斯客户的标清机顶盒项目，CA是irdeto，盒子主芯片是st5197，调制方式是DVB-C 需要做CA 认证、界面开发、bug修复、测试工具开发