汽车 车载应用 软件定制 案例

该项目为公司自研项目，主要是将某型号的报废坦克经过底盘作动系统再改造，进行无人自动驾驶的功能自研； 在项目中主要负责： 一 ，软件框架的搭建、界面设计、需求分析、详细设计、方案设计等多方面的工作。 二，上位机控制软件编写；软件所具备的功能为： 1，车辆操作控制（基本的作动控制前进、后退、左右撞向、远近光灯、档位切换、控制模式、急停，车内的灯光、设备、 通信电台的控制） 2，车挂所有传感器的状态数据展示（温度、速度、油量、气压、电流、电压、推杆压力、所有设备的故障信息、北斗数据 信息、ECU工作状态信息、逆变器工作状态信息等） 3，地图功能，在软件中，界面的呈现主要是利用QML为前端进行界面开发，利用QQuickPaintedItem制作离线地图结合北 斗数据惊醒车辆的轨迹显示，同时还具备航点规划的功能；地图灌装的等级为10-18级卫星地图，（由于实验现场在室外， 且没有铺装路面所以选择卫星地图） 4，数据主要是通过电台远程透传过来的网络数据，根据自定义数据协议对底层上行的所有数据进行解析， 且视频数据是以 视频流的形式上行到界面上进行呈现； 在项目中除开兼顾开发工作， 相关的设备选型以及设备的采购也由本人负责，涉及到电台、北斗、摄像头、数据处理盒（主 要用于处理视频数据，由于规划问题摄像头购买的为SDI的传输协议，需要采集盒进行数据包装） 5，搭建TCP服务端，该软件需要适配多车协同的功能，将会处理多个车的协同工作，服务端将要监听多个车的数据并对数据 进行管理。

根据现有的opencpn开源项目 根据需求定义 修改为用于商业的海图软件 使用wxWidget框架实现跨平台编译 可以用于 船舶海上导航 可以结合各种传感器以及雷达 卫星等 实现对船舶的实时定位 同时 可以根据对应的 log回放 查看船舶的过去航行 这是船舶在航海过程中的必要产品 是船舶的导航与电子眼

自动驾驶系统应用层具体分有视觉感知模块，定位模块，雷达模块，规划模块和控制模块。整个应用层软件实现了，各个模块由各种传感器获取数据包括雷达，摄像头，车辆底盘的速度相关传感器等，通过对这些数据的处理获取当前车辆的自身状态，再由控制模块对车辆状态与预期状态的误差计算，通过各种控制算法计算出减小误差所需的控制量，再下发给底盘实现车辆按照预期路线与速度行驶。

为驾驶员提供实时路况信息，包括高速出入口、信号灯、限速牌、龙门架、隧道、高架桥、其他车辆位置、路障等，同时还会提供包括变道区域、车道线、变道线等辅助信息，使得驾驶员可随时方便地掌握当前复杂的路况，提前作出诸如变道、超车、驶出高速等判断与准备。

1.上下电子系统功能规范制定及软件开发； 2.行驶子系统功能规范制定及软件开度； 3.热管理子系统功能规范制定及软件开发； 4.故障处理子系统功能规范制定及软件开发； 5.附件控制子系统功能规范制定及软件开发。

主要实现了日产系列汽车无人驾驶智能车的车内遗留物检测（小目标），提醒乘客携带所带好物品下车，活体检测（动物等），人员超载检测，异常姿态检测，报警，数据整合上传等功能。dms部分由另一个团队开发。

1、语音模块： 基于腾讯语音SDK，进行的语音识别、技能处理、对接车机上的多个应用：音乐、视频、空调、Launcher、车控等应用，实现语音控制功能 2、车控模块： 对接MCU层，实现车辆的控制：车窗、天窗、遮阳帘、灯光、空调、座椅等模块。上层表现形式包括语音控制、中控屏幕控制、方向盘控制。