物流仓储 框架或代码包 软件定制 案例

本项目服务卫星总装测试现场。计划、工艺、物料、检验和物流原来分散在不同系统，工位执行靠人工传递，结果不能及时回到工单上。立项目标是在制造执行平台上建成 MES：按工单、工序、工步组织作业，把仓储、试验检验和审批接进来，使任务可接收、过程可采集、结果可追溯。 核心功能分八块。一是基础数据，接收物料、设备、工具工装和制造 BOM。二是计划与工单，接收生产计划并按站点、工位下发。三是作业准备，包括人员资质、工艺附件、环境数据和设备点检。四是工序执行，覆盖开工、工步采集、物料装配与拆卸、工装和辅料、完工检查。五是检验回传，包括通用检验、力学、站点、热实验、电测和拍照声像，支持附件。六是仓储物流，包括叫料、配送、转运、入库、退库、临时补料、整星和工装出入库、空托盘回库。七是异常，现场填报确认，并接收环境系统异常。八是审批提醒，通过飞书卡片通知待办。 业务路径按一张工单走通：外部下发计划和 BOM 并生成工单；站点接收时若存在多个接驳位，先选定起点和终点，再向仓储下发配送或转运；准备完成后工序开工，工步采集并完成装配；试验或检验系统回传结果，关键检推送审批；完工前核对采集、物料、工装、辅料四类实绩；仓储回写执行结果后关闭物流任务。

机械臂抓取系统 场景：机械臂从车上抓取 杆件/钩子，放到货架上。 核心业务流程 抓取任务 (catch_kfs, task_id=2)： 1. 移动到 catch_gan_ready 准备位 2. 视觉伺服逼近目标（RealSense 检测红色杆 → TF → 视觉伺服收敛） 3. 气泵吸附 → 夹爪抓取 4. 沿脱离路径 detach_gan_ready → detach_gan_1 → detach_gan_2 移动 5. 向下戳杆（Z - 0.27m 直线运动） 6. 通知 driver 抓取完成 放置任务 (place_kfs, task_id=3)： 1. 移动到 kfs{N}_touch_pos 触摸位 2. 打开气泵吸附 3. 退到 place_interim_pos_0 4. 笛卡尔空间移动到货架前方（x - 0.40m） 5. 直线插入货架位 6. 关闭气泵 → 放杆 7. 退到 ready 位 移动任务 (move_kfs, task_id=1)： - 支持关节空间（6轴+duration）和笛卡尔空间（xyz+rpy+duration）两种模式 - 可选气泵开关 视觉伺服 vision 节点检测红色杆 → 发布 camera_link → target_camera TF → arm_task 实时转换到 base_link → 持续发布 visual_target_pose 给 arm_calc 做闭环控制。 距离 < 0.35m 锁定目标位姿，位置误差 < 0.05m 判定收敛。

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经营分析一期: 和外部厂商共同参与开发及项目协调。一期主要以财务常用分析模块为基础(财务三大报表,投资,资金,收发存,recipe bom)搭建SAPBW数仓模型及各模块明细模型 经营分析二期: 基于一期的模型数据聚焦和拓展公司决策层的管理视角。和财务部梳理出公司重点关注7大指标(净利润,资产负债,销售额,现金流,借贷,投资,销售,产量),并在不同维度上(板块,公司,产线,产品类别等)展示财报,管报的实际,预测数据。通过两期的建设和推广,已形成管理层周月会报告模板