物流仓储 框架或代码包 软件定制 案例

机械臂抓取系统 场景：机械臂从车上抓取 杆件/钩子，放到货架上。 核心业务流程 抓取任务 (catch_kfs, task_id=2)： 1. 移动到 catch_gan_ready 准备位 2. 视觉伺服逼近目标（RealSense 检测红色杆 → TF → 视觉伺服收敛） 3. 气泵吸附 → 夹爪抓取 4. 沿脱离路径 detach_gan_ready → detach_gan_1 → detach_gan_2 移动 5. 向下戳杆（Z - 0.27m 直线运动） 6. 通知 driver 抓取完成 放置任务 (place_kfs, task_id=3)： 1. 移动到 kfs{N}_touch_pos 触摸位 2. 打开气泵吸附 3. 退到 place_interim_pos_0 4. 笛卡尔空间移动到货架前方（x - 0.40m） 5. 直线插入货架位 6. 关闭气泵 → 放杆 7. 退到 ready 位 移动任务 (move_kfs, task_id=1)： - 支持关节空间（6轴+duration）和笛卡尔空间（xyz+rpy+duration）两种模式 - 可选气泵开关 视觉伺服 vision 节点检测红色杆 → 发布 camera_link → target_camera TF → arm_task 实时转换到 base_link → 持续发布 visual_target_pose 给 arm_calc 做闭环控制。 距离 < 0.35m 锁定目标位姿，位置误差 < 0.05m 判定收敛。

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