机器人轮式底盘项目

1、随着机器人行业的发展，各种形态的机器人层出不穷，其中以轮式底盘为载体的机器人需求拥有广阔市场，比如有室内服务机器人、户外专业作业机器人（清洁、巡检等），这类机器人需要在不同的地面转移，在室内不能伤地板，在户外又需要具有一定的越野性能。
2、遥控模式下，软件需要解析无线接收数据（无线指令）；自动模式下需要解析顶层应用指令数据（有线指令）；基于指令内容转换为驱动轮式底盘外设的驱动；同时需要实时采集状态信息，反馈至顶层应用及远端UI；在底盘行进过程需要基于传感器信息做出调速、调平、避障、预警等动作。
3、遥控模式下，用户通过操作遥控器向机器人发送指令，底盘收到无线数据首先软件对数据进行接收、校验、指令功能解析，基于指令驱动电机执行相应动作；自动模式下，底盘收到顶层应用通过有线通信方式发来的指令，同样需要校验、指令功能解析和驱动转换；行进过程对两侧车轮进行调速，同时基于陀螺仪进行整机调平；另外基于测距传感器进行避障、预警等操作；实时反馈状态信息。

a. 整体架构和设计思路，不同模块间的技术栈

基于整机功耗及续航需求等因素，兼顾关键模组供电电压等级，对电池进行选型
基于载荷需求、速度需求确定电机扭矩、转速，对电机进行选型
基于无线通信能力需求，对遥控收发终端进行选型
针对智能感知能力需求，对传感器进行选型
器件选型同时兼顾机械结构空间约束、整机重量等因素

整体上，通过整机主板接收指令（无线/有线），解析并转换为相应驱动信号；对外设的访问则遵循对应外设的通信协议，实现读写操作软件。
不同的外设所配备的硬件接口、通信协议有所不同，需要在所配备的硬件接口基础上运行通信协议软件，兼顾各外设驱动间的时序关系和逻辑关系。

b. 负责模块和结果

整机主控软件，各外设驱动软件，应用层通信协议（无线/有线）软件实现。

c. 难点及解决

走直线过程两侧轮越走越偏情况(朝其中一个方向偏离角度越来越大)两侧轮速存在较大偏差,优化两侧轮调速算法，且四轮驱动时间间隔应尽可能短。
四轮起速过程摇晃振动严重，PID参数优化，且应保持一致。