符工

1、随着机器人行业的发展，各种形态的机器人层出不穷，其中以轮式底盘为载体的机器人需求拥有广阔市场，比如有室内服务机器人、户外专业作业机器人（清洁、巡检等），这类机器人需要在不同的地面转移，在室内不能伤地板，在户外又需要具有一定的越野性能。 2、遥控模式下，软件需要解析无线接收数据（无线指令）；自动模式下需要解析顶层应用指令数据（有线指令）；基于指令内容转换为驱动轮式底盘外设的驱动；同时需要实时采集状态信息，反馈至顶层应用及远端UI；在底盘行进过程需要基于传感器信息做出调速、调平、避障、预警等动作。 3、遥控模式下，用户通过操作遥控器向机器人发送指令，底盘收到无线数据首先软件对数据进行接收、校验、指令功能解析，基于指令驱动电机执行相应动作；自动模式下，底盘收到顶层应用通过有线通信方式发来的指令，同样需要校验、指令功能解析和驱动转换；行进过程对两侧车轮进行调速，同时基于陀螺仪进行整机调平；另外基于测距传感器进行避障、预警等操作；实时反馈状态信息。