面对电赛无人机赛题开发的对应无人机平台
实现:无人机投递功能
飞行路径简易规划
二维码识别
地面站传输及其显示
获得:2024年全国大学生电子设计竞赛无人机赛项省一等奖
获得:2024年3月,10月全国机器人大赛无人机竞速赛项国三等奖
⚬ 负责视觉、地面站单片机、通信部分代码编写调试,基于FREERTOS实现多任务调度和任务间同步与通信。
⚬ 自定义通信协议,解决串口丢包问题,openmv识别二维码数据,回传相应数据,地面站解析并显示航迹等信息
⚬ 负责ROS主任务节点编写、SLAM定位与建图搭建、使用VIO算法,参与视觉任务实现
⚬ 针对赛题以状态机为主要框架设计总任务节点,设计超时函数等保证系统鲁棒性,并对无人机状态进行线性控制
⚬ 搭建cartographer建图与定位算法,使用2D雷达融合IMU,定位精度<5cm,调试验证navigation包的效果