管道机器人开发

本项目旨在设计并实现一种管道机器人，用于对热力管道进行360°全方位缺陷检测。项目依托实际应用需求，结合先进的传感技术与机器人控制系统，提升管道检测的精确性与效率，解决传统人工检测难以全面覆盖和实时监控的问题

机械结构设计：项目的核心工作之一是管道机器人的机械结构设计，主要通过Solidworks软件进行建模与设计，确保机器人在复杂管道环境中的灵活性与稳定性。

磁力与物体厚度研究：深入研究永磁体的磁力与待测物体厚度之间的关系，并利用仿真软件Ansys进行模拟与对比，为机器人的缺陷检测提供科学依据。

硬件与软件开发：负责机器人硬件电路设计及软件编程控制。硬件部分采用STM32芯片作为控制核心，并结合陀螺仪、Zigbee等传感器进行数据采集与控制。软件部分则负责机器人各项运动与检测功能的协调。

机械结构设计通过Solidworks进行详细建模，确保机器人具备高效的操作性与稳定性。

通过永磁体的磁力分析和厚度研究，结合Ansys仿真软件，优化了磁场感应系统的检测精度，确保检测的可靠性。

硬件部分以STM32为核心，搭载陀螺仪、Zigbee等传感器，实现了机器人精确运动控制和数据通信。软件编程确保机器人的实时响应与智能决策能力。