智能拾取网球机器人

企业多AP自组网，发现，选举，配置同步等。 企业AP自组网功能，是一套无需独立无线控制器（AC）或互联网连接，即可让多台AP自动完成发现、组网和配置的智能组网技术，旨在降低企业无线网络的建设与运维成本。 ### 核心工作机制：主AP选举与虚拟AC 企业AP自组网的核心在于“虚拟AC”和“主AP选举”机制。 1. **自动发现与主AP选举**：在同一个二层网络中，所有开启自组网发现功能的AP会通过专用协议进行协商，自动选举出一台“主AP”。这台主AP会扮演无线控制器的角色，负责管理网络中的其他“从AP”。 2. **虚拟AC功能**：当网络中的设备（如网关或路由模式下的AP）开启自组网和AC功能后，它会成为一个“虚拟AC”，能够集中管理下联的AP设备，实现统一的配置下发和管理。这意味着企业无需额外购买硬件AC，即可享受集中管理的便利。 ### 灵活的组网方式 企业AP自组网支持多种组网方式，以适应不同的部署场景： * **有线自组网**：最常用的方式。将新AP通过网线连接到网络中已有的AP、网关或交换机上，系统会自动完成发现和配置同步，无需手动干预。 * **无线Mesh组网（AP Mesh）**：在无法布线的区域，可以通过无线方式扩展网络。新AP在出厂状态下，靠近已有AP上电，即可通过本地Web界面或移动端APP将其无线添加至网络，实现灵活的信号扩展。 * **AP Mesh有线/无线混合配对**：支持先通过有线方式完成Mesh配对，再将AP下电安装到目标位置，AP会自动切换至无线中继模式工作，兼顾了配置的便捷性和部署的灵活性。 ### 极简的配置与管理 * **零配置上线**：新设备接入网络后，会自动从主AP同步全局配置，实现“即插即用”，极大简化了开局流程。 * **统一管理入口**：管理员登录网络中任意一台设备，即可对全网设备进行配置和管理。 * **多样化管理工具**：支持通过移动端APP进行快速开通与运维，也可通过本地Web界面进行管理，或接入云管理平台进行远程集中管理。 * **分组管理**：支持将AP按区域或楼层划分为不同的分组，实现更精细化的配置和管理。 ### 关键优势与可靠性设计 * **成本节约**：省去了独立无线控制器的硬件采购成本和部署复杂度，同时减少了对专业运维人力的依赖。 * **高可靠性**：支持无线自愈功能，当Mesh无线链路出现故障时，系统能自动切换至备用链路或触发有线至无线的切换，保障网络连通性。 * **部署灵活**：突破物理布线限制，尤其适用于已装修完毕、无法新增布线的办公、酒店或商业零售等场景。

一、立项背景和目标 我国老龄化加剧，慢病患者需长期按时按种服药，但老人常记不住时间、分不清药品，漏服错服直接影响疗效；市面药盒多为被动分格容器，无提醒、无交互。本项目以 ESP32-S3 为主控研制智能语音药盒：用语音代替按键与手机 App，实现"唤醒—问药—确认—开柜"的自然交互；三路电磁锁独立控制三个药柜，必须二次确认才开锁；状态屏同步显示问答与柜号，断网仍可本地语音取药。 二、软件功能、核心功能模块 系统基于 ESP-IDF v5.5.4 的 FreeRTOS 多任务架构：INMP441 采集 16kHz PCM，ESP-SR AFE 完成 AEC/VAD/唤醒（"你好小安"），播放 PCM 回灌作 AEC 参考，边播报边可唤醒；voice_session 统一收口会话阶段，logic_dispatcher 单队列串行处理唤醒、ASR、TTS、开盒四类命令；ASR/TTS 走百度 WebSocket，audio_service 用 2MB PSRAM 环形缓冲统一承载采集与播放；dialog_router 保留 6 轮上下文，按"本地指令→固定问答→云端对话"路由；Open_Box 驱动三路继电器脉冲开锁后回到断电状态；状态屏中文分页显示、空闲 60 秒熄屏；断网由本地固定指令兜底。 三、业务流程、功能路径描述 联网：说"你好小安"唤醒，中央队列立即停播并取消在途请求，录音会话独占麦克风采集，PCM 上传百度 ASR 得到文本，再按"本地指令→固定问答→云端对话"路由；回复为纯数字 1～3 时提示药品柜号并确认取药，-1 表示无药，其余交 TTS 播报并在状态屏分页显示。离线：断网转本地识别，说"打开一号柜"后显示柜号并播放提示音，第二轮说"确认开盒"才提交，超时、低置信度或模糊候选都不开柜。开盒路径：确认文本连同会话代次经 logic_send_asr_cmd() 进入中央队列，逻辑任务驱动继电器脉冲开锁，脉冲结束回到断电状态，代次过滤保证旧结果不误触发。

系统面向产业园区、商业园区、产业综合体打造，围绕园区商家入驻经营、车辆进出与道闸收费、用户会员体系、积分商城权益、营销活动引流、全域消息通知六大核心业务搭建标准化数字化管理体系，实现园区商户统一管控、车场收费自动化、用户会员精细化、营销活动常态化、运营消息实时化，全面提升园区运营效率、服务品质与商业营收能力。

工厂生产标准化管理搭建项目，核心目标是规范工厂全生产链路业务流程、统一作业标准、打通生产各环节数据壁垒，实现生产过程可控、设备状态可监、订单交付可溯、管理数据可视，全面落地生产标准化、流程化、数字化管控，解决传统生产管理中计划混乱、设备运维滞后、发货流程不规范、数据统计滞后、权责划分模糊等痛点。项目核心业务模块包含生产计划管理、生产设备管理、产品发货管理三大核心板块，同时配套基础数据、权限管控、数据统计溯源等辅助功能

由全志H618作为主控的异构系统，边缘视觉采集由嘉楠K230芯片结合摄像头进行采集，通过视频推流推送到Pc进行人脸识别，识别结果下发H618,H618发送控制命令给ESP32控制相应柜门开关。其中K230和H618采用了多任务架构，每个任务分配独立线程，数据交互有队列和回调函数。