仿生机器手掌

仿生技术发展推动：仿生技术发展迅速，复杂环境对特殊机器设备需求增多，人们希望模仿生物设计机器，仿生机器手掌成为机器人领域研究热点。
传统机器手掌存在缺陷：传统多关节夹钳式机器手掌定位和操作不准、稳定性差，功能单一，更换执行器成本高且影响效率，精准度和力度控制不足，限制机器人执行复杂任务。
适应复杂形状物体抓取需求：日常生活中物体形状多样，传统机械夹爪难以满足抓取要求。人手结构复杂、灵活性高，难以完整复制，开发仿生机械手实现精准稳定抓取很关键。
工业生产需求多样：工业生产中不同行业对机械手需求差异大，危险、重复或高精度工作需机械手替代人工，如汽车、模具和电子制造等行业，推动了仿生机器手掌的研发。
拓展应用领域的需要：科技发展使机械手应用领域扩大，涉及农业、医疗和服务等行业。仿生机器手掌有助于满足这些领域多样化需求，提升工作效率和质量。

集成化模块：利用 ROS 架构整合驱动器、传感器和控制单元，简化通信，提高能源效率和便携性。
多模态感知模块：集成多种传感器，借助 ROS 融合数据，增强环境感知，保障操作安全高效。
可拓展性模块：采用模块化设计，组件标准化，便于更换升级，兼容第三方配件和现有系统。
人工智能学习模块：运用机器学习和 AI 技术开发算法，使机器手能依环境反馈自动调整动作，适应复杂环境。
核心控制电路模块：作为机器手的控制核心，通过多种电路和功能模块实现指令传达、电流监控和通信，对关键部件进行精细配置。
传感器数据采集模块：配置多种传感器采集环境信息，各指骨板和手掌核心板分工协作，实现数据采集、处理和整体控制。
电机控制模块：控制电机运转，根据指关节位置设定调节电机转向，确保机器手精准动作。

主要负责内容：负责项目的硬件设计，选择并调试多种硬件组件，确定机械手掌结构布局；进行软件编程，实现各硬件驱动及通信协议；开展功能测试与软硬件联调，解决过程中出现的问题。
项目技术栈：硬件采用 Arduino uno /STM 32 开发板、多种传感器及控制模块。软件基于 Arduino 环境，用 C/C++ 语言编写，借助相关库函数和通信程序实现功能。
项目架构：硬件上各模块协同工作，软件包含硬件驱动和通信协议程序，共同构建控制体系。
项目实现的亮点：创新应用超声波测距控制手掌动作；集成多种控制方式，操作灵活；使用高集成度舵机控制板，简化设计，提高稳定性，且具备多种实用功能。