程序聚合 软件案例 仿生机器手掌

仿生机器手掌

2025-05-14 00:14:26
行业:人工智能、物联网
载体:嵌入式软件、硬件
技术:C、Keil MDK、STM32CubeIDE

业务背景

仿生技术发展推动:仿生技术发展迅速,复杂环境对特殊机器设备需求增多,人们希望模仿生物设计机器,仿生机器手掌成为机器人领域研究热点。
传统机器手掌存在缺陷:传统多关节夹钳式机器手掌定位和操作不准、稳定性差,功能单一,更换执行器成本高且影响效率,精准度和力度控制不足,限制机器人执行复杂任务。
适应复杂形状物体抓取需求:日常生活中物体形状多样,传统机械夹爪难以满足抓取要求。人手结构复杂、灵活性高,难以完整复制,开发仿生机械手实现精准稳定抓取很关键。
工业生产需求多样:工业生产中不同行业对机械手需求差异大,危险、重复或高精度工作需机械手替代人工,如汽车、模具和电子制造等行业,推动了仿生机器手掌的研发。
拓展应用领域的需要:科技发展使机械手应用领域扩大,涉及农业、医疗和服务等行业。仿生机器手掌有助于满足这些领域多样化需求,提升工作效率和质量。

功能介绍

集成化模块:利用 ROS 架构整合驱动器、传感器和控制单元,简化通信,提高能源效率和便携性。
多模态感知模块:集成多种传感器,借助 ROS 融合数据,增强环境感知,保障操作安全高效。
可拓展性模块:采用模块化设计,组件标准化,便于更换升级,兼容第三方配件和现有系统。
人工智能学习模块:运用机器学习和 AI 技术开发算法,使机器手能依环境反馈自动调整动作,适应复杂环境。
核心控制电路模块:作为机器手的控制核心,通过多种电路和功能模块实现指令传达、电流监控和通信,对关键部件进行精细配置。
传感器数据采集模块:配置多种传感器采集环境信息,各指骨板和手掌核心板分工协作,实现数据采集、处理和整体控制。
电机控制模块:控制电机运转,根据指关节位置设定调节电机转向,确保机器手精准动作。

项目实现

主要负责内容:负责项目的硬件设计,选择并调试多种硬件组件,确定机械手掌结构布局;进行软件编程,实现各硬件驱动及通信协议;开展功能测试与软硬件联调,解决过程中出现的问题。
项目技术栈:硬件采用 Arduino uno /STM 32 开发板、多种传感器及控制模块。软件基于 Arduino 环境,用 C/C++ 语言编写,借助相关库函数和通信程序实现功能。
项目架构:硬件上各模块协同工作,软件包含硬件驱动和通信协议程序,共同构建控制体系。
项目实现的亮点:创新应用超声波测距控制手掌动作;集成多种控制方式,操作灵活;使用高集成度舵机控制板,简化设计,提高稳定性,且具备多种实用功能。

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