业务和功能介绍
仿生技术发展推动：仿生技术发展迅速，复杂环境对特殊机器设备需求增多，人们希望模仿生物设计机器，仿生机器手掌成为机器人领域研究热点。
传统机器手掌存在缺陷：传统多关节夹钳式机器手掌定位和操作不准、稳定性差，功能单一，更换执行器成本高且影响效率，精准度和力度控制不足，限制机器人执行复杂任务。
适应复杂形状物体抓取需求：日常生活中物体形状多样，传统机械夹爪难以满足抓取要求。人手结构复杂、灵活性高，难以完整复制，开发仿生机械手实现精准稳定抓取很关键。
工业生产需求多样：工业生产中不同行业对机械手需求差异大，危险、重复或高精度工作需机械手替代人工，如汽车、模具和电子制造等行业，推动了仿生机器手掌的研发。
拓展应用领域的需要：科技发展使机械手应用领域扩大，涉及农业、医疗和服务等行业。仿生机器手掌有助于满足这些领域多样化需求，提升工作效率和质量。
集成化模块：利用 ROS 架构整合驱动器、传感器和控制单元，简化通信，提高能源效率和便携性。
多模态感知模块：集成多种传感器，借助 ROS 融合数据，增强环境感知，保障操作安全高效。
可拓展性模块：采用模块化设计，组件标准化，便于更换升级，兼容第三方配件和现有系统。
人工智能学习模块：运用机器学习和 AI 技术开发算法，使机器手能依环境反馈自动调整动作，适应复杂环境。
核心控制电路模块：作为机器手的控制核心，通过多种电路和功能模块实现指令传达、电流监控和通信，对关键部件进行精细配置。
传感器数据采集模块：配置多种传感器采集环境信息，各指骨板和手掌核心板分工协作，实现数据采集、处理和整体控制。
电机控制模块：控制电机运转，根据指关节位置设定调节电机转向，确保机器手精准动作。
传统机器手掌存在缺陷：传统多关节夹钳式机器手掌定位和操作不准、稳定性差，功能单一，更换执行器成本高且影响效率，精准度和力度控制不足，限制机器人执行复杂任务。
适应复杂形状物体抓取需求：日常生活中物体形状多样，传统机械夹爪难以满足抓取要求。人手结构复杂、灵活性高，难以完整复制，开发仿生机械手实现精准稳定抓取很关键。
工业生产需求多样：工业生产中不同行业对机械手需求差异大，危险、重复或高精度工作需机械手替代人工，如汽车、模具和电子制造等行业，推动了仿生机器手掌的研发。
拓展应用领域的需要：科技发展使机械手应用领域扩大，涉及农业、医疗和服务等行业。仿生机器手掌有助于满足这些领域多样化需求，提升工作效率和质量。
集成化模块：利用 ROS 架构整合驱动器、传感器和控制单元，简化通信，提高能源效率和便携性。
多模态感知模块：集成多种传感器，借助 ROS 融合数据，增强环境感知，保障操作安全高效。
可拓展性模块：采用模块化设计，组件标准化，便于更换升级，兼容第三方配件和现有系统。
人工智能学习模块：运用机器学习和 AI 技术开发算法，使机器手能依环境反馈自动调整动作，适应复杂环境。
核心控制电路模块：作为机器手的控制核心，通过多种电路和功能模块实现指令传达、电流监控和通信，对关键部件进行精细配置。
传感器数据采集模块：配置多种传感器采集环境信息，各指骨板和手掌核心板分工协作，实现数据采集、处理和整体控制。
电机控制模块：控制电机运转，根据指关节位置设定调节电机转向，确保机器手精准动作。
项目实现
主要负责内容：负责项目的硬件设计，选择并调试多种硬件组件，确定机械手掌结构布局；进行软件编程，实现各硬件驱动及通信协议；开展功能测试与软硬件联调，解决过程中出现的问题。
项目技术栈：硬件采用 Arduino uno /STM 32 开发板、多种传感器及控制模块。软件基于 Arduino 环境，用 C/C++ 语言编写，借助相关库函数和通信程序实现功能。
项目架构：硬件上各模块协同工作，软件包含硬件驱动和通信协议程序，共同构建控制体系。
项目实现的亮点：创新应用超声波测距控制手掌动作；集成多种控制方式，操作灵活；使用高集成度舵机控制板，简化设计，提高稳定性，且具备多种实用功能。
项目技术栈：硬件采用 Arduino uno /STM 32 开发板、多种传感器及控制模块。软件基于 Arduino 环境，用 C/C++ 语言编写，借助相关库函数和通信程序实现功能。
项目架构：硬件上各模块协同工作，软件包含硬件驱动和通信协议程序，共同构建控制体系。
项目实现的亮点：创新应用超声波测距控制手掌动作；集成多种控制方式，操作灵活；使用高集成度舵机控制板，简化设计，提高稳定性，且具备多种实用功能。
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2. 软件功能及核心功能模块
系统核心功能模块包括：
地图服务模块：集成天地图、高德、百度等多源底图，支持坐标系转换、地图标注与测量。
项目管理模块：实现项目信息分类（按类型、状态、统管部门）、多维度筛选与搜索。
工程点管理模块：在地图上标注机组、风险点、转角点等，支持详情查看（含图片、视频）。
安全风险点模块：标识风险点位置、桩号距离等信息，提供列表展示与地图定位联动。
航拍全景模块：通过Photo Sphere Viewer展示360°全景图像，支持时间线筛选与上传功能。
3D可视化模块：基于Cesium/Mars3D实现3D场景渲染、模型加载与土方量计算。
视频监控模块：集成Video.js播放实时视频流，支持HLS协议与播放控制。
数据上传模块：支持工程图片、全景图等文件的上传与管理。
用户认证模块：提供登录验证、访客模式与权限管理功能。
3. 业务流程与功能路径描述
用户从登录系统开始，经身份验证后进入主界面。主界面以地图为中心，左侧为项目筛选抽屉（按分类、状态筛选工程点），右侧为工程点/风险点列表，底部为辅助功能栏。用户可通过地图交互（点击、缩放）查看工程点详情，或通过列表定位地图位置。航拍全景模块按时间线组织图像，点击后可全景浏览；3D模块支持场景旋转与方量计算；视频模块实时播放监控画面。数据流向为：后端API提供数据→前端处理并渲染→用户交互操作→更新数据并同步至后端。整体业务流程覆盖从数据加载、可视化展示到交互操作的完整闭环，满足工程管理全场景需求。
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