机械臂自动化配合英国泰勒圆度仪

本项目是工业自动化精密外观检测系统，深度整合越疆（AuBo）机械臂二次开发、泰勒圆度仪精密检测平台、海康工业相机 + VM 视觉定位三大核心硬件，通过自研外挂脚本控制软件，实现全流程无人干预的自动化外观检测。
系统解决传统人工操作圆度仪检测效率低、人为误差大、重复性差的痛点，通过机械臂自动规划轨迹上料 / 定位、海康视觉手眼标定精准对齐、虚拟控制软件无缝对接客户专用检测软件，实现精密零件外观、圆度、轮廓的自动化检测、数据采集与结果判定，整体定位误差控制在XY 方向 ±1mm，完全满足工业精密检测的自动化需求。

1. 越疆（AuBo）机械臂全功能二次开发
基于越疆机械臂 SDK 完成深度二次开发，实现自动化运动控制与检测执行：
自动轨迹规划：根据检测工位、圆度仪夹具、上料区位置，自主规划安全运动轨迹，支持点到点运动、直线插补、圆弧插补；
自动上下料：机械臂自动抓取待测工件，精准放置到泰勒圆度仪检测平台，检测完成后自动取下工件；
姿态自动调整：根据工件形状自动调整夹持姿态、旋转角度，保证工件与检测探头精准对齐；
安全防护：碰撞检测、异常急停、轨迹容错处理，避免损坏圆度仪与工件；
多任务流程：支持批量工件循环检测、异常工件分拣、连续自动化运行。
2. 海康相机 + VM 视觉手眼标定（眼在手上）
核心定位模块，采用眼在手上（相机安装在机械臂末端） 标定方案，实现超高精度定位：
单张图片快速标定：创新实现单张标定图完成手眼标定，大幅简化标定流程，标定时间缩短 90%；
高精度世界坐标转换：通过 VM 视觉算法识别工件特征，解算三维世界坐标，实时传输给机械臂；
超高定位精度：XY 方向定位误差 **≤1mm**，满足圆度仪精密定位要求；
动态跟随定位：相机随机械臂移动，实时识别工件位置，自动补偿偏移误差。
3. 自研外挂脚本控制软件（核心对接模块）
专为客户检测软件定制开发，实现软件层自动化控制，两种方案无缝对接客户软件：
方案 1：Windows API 虚拟鼠标 / 键盘控制
调用系统底层 API，模拟人工鼠标点击、键盘输入、窗口操作；
自动打开检测软件、启动检测、设置参数、保存数据、导出报告；
无侵入式控制，不修改客户软件，安全稳定。
方案 2：逆向内存基地址修改控制
通过逆向分析客户软件，定位核心功能内存基地址、参数地址；
直接修改软件内存数据、调用核心功能，实现无界面静默自动化操作；
响应速度更快，操作更隐蔽，适配全自动化无人场景。
统一调度功能：自动接收机械臂、视觉信号，按检测流程联动控制，实现全流程闭环。