嵌入式软件项目-二轮平衡车
1. 项目背景与目标
本项目旨在开发一款基于STM32/Arduino的二轮自平衡小车。核心目标是运用自动控制原理,实现小车自主直立平衡,并扩展遥控移动功能。这是一个典型的嵌入式系统与控制算法相结合的实践项目。
2. 核心功能模块
姿态感知: 使用MPU6050传感器获取车身倾斜状态。
控制核心: 采用PID控制算法,根据姿态数据实时计算控制量。
运动执行: 通过电机驱动模块,驱动直流电机完成平衡与移动。
遥控交互(可选): 集成蓝牙或红外模块,实现手机或遥控器控制。
3. 业务流程简述
系统形成一个高速闭环控制:传感器不断检测车身姿态,控制器通过PID算法快速计算出维持平衡所需的纠正指令,并驱动电机执行。这个过程循环往复,从而实现动态稳定。在此基础之上,可叠加遥控指令实现前进、后退与转向。
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