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自动驾驶系统应用层具体分有视觉感知模块，定位模块，雷达模块，规划模块和控制模块。整个应用层软件实现了，各个模块由各种传感器获取数据包括雷达，摄像头，车辆底盘的速度相关传感器等，通过对这些数据的处理获取当前车辆的自身状态，再由控制模块对车辆状态与预期状态的误差计算，通过各种控制算法计算出减小误差所需的控制量，再下发给底盘实现车辆按照预期路线与速度行驶。