业务和功能介绍
参加机甲大师超级对抗赛，负责英雄机器人的电气布线、开发板配置、控制算法编写与调试。
机器人的功能需包括麦克纳姆式底盘解算，云台pitch、yaw双自由度，摩擦轮与拨弹盘电机协同实现42mm弹丸发射并精准打击16m距离目标。
同时机器人需搭载miniPC与相机实现实时目标检测与瞄准，我们电控需与视觉协调通信实现云台快相应自动瞄准与击打。
机器人的功能需包括麦克纳姆式底盘解算，云台pitch、yaw双自由度，摩擦轮与拨弹盘电机协同实现42mm弹丸发射并精准打击16m距离目标。
同时机器人需搭载miniPC与相机实现实时目标检测与瞄准，我们电控需与视觉协调通信实现云台快相应自动瞄准与击打。
项目实现
机器人整体用状态机控制，在底盘和云台分别搭载一块stm32板。
底盘板以遥控器信号作为看门口喂狗信号，云台板以底盘板通信作为看门够喂狗信号，云台与底盘通过滑环连接。
底盘部分算法主要为底盘解算与超级电容的功率分配，云台部分主要为云台高精度高响应瞄准与弹丸击打。
电机、舵机、主控、电调之间的通信包括can通信、usart串口通信、usb通信等。
底盘板以遥控器信号作为看门口喂狗信号，云台板以底盘板通信作为看门够喂狗信号，云台与底盘通过滑环连接。
底盘部分算法主要为底盘解算与超级电容的功率分配，云台部分主要为云台高精度高响应瞄准与弹丸击打。
电机、舵机、主控、电调之间的通信包括can通信、usart串口通信、usb通信等。
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