1.无人车底盘系统由一个主控模块、四个轮腿模块组成。每个轮腿模块仅关注自身的转向与行进,主控模块通过CAN总线与四个轮腿模块相连和通信。当主控模块收到来自上层的【自动/摇杆】指令后,将指令解析为每个轮腿的具体行为,并通过CAN总线下发,最后由轮腿模块执行,完成整体动作。同时轮腿模块会采集下层【电机/温度】的异常信息,并上报给主控模块,主控模块整合后再转发到上层,供用户查看。
1.项目共2人参与。研发周期为1年。我主要负责软件部分的研发:轮腿模块对双电机的控制、轮腿模块与主控模块的通信协议、主控与上层的通信协议、上层的【自动/摇杆】指令解析等。
2.使用了分布式模块化的研发框架,各个模块相互独立,不互相干扰。上层使用linux嵌入式系统搭建,主控及轮腿模块使用STM32系列单片机。