业务背景
所在公司有研发机械臂、及控制系统需求和产品，主导开发了公司的机械臂控制系统并不断完善升级系统增加功能，机械臂投入到车间生产线实际稳定、可靠使用。
功能介绍
使用Qt开发机械臂控制系统，通过交叉编译将控制软件移植到ARM Cortex-A9开发板，实现了6轴机械臂位置、姿态正运动、逆迅动求解，示教指令实现、语法检查，人机操作界面等，网络通信、串口通信、Modbus实现。开发了一体伺服关节Ethercat COE主站软件。
项目实现
负责了机械臂控制系统上位机开发，Qt交叉编译移植、网络通信、串口通信、Modbus实现，实现了6轴机械臂位置、姿态正运动、逆迅动求解，示教指令实现、语法检查，人机操作界面等
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