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立项背景和目标：针对复杂的城市及森林场景，实现无人机的自主导航飞行 软件功能和核心功能模块：主要包含通信模块、任务管控模块、定位模块、感知模块、规划控制模块、故障诊断及安全模块等 业务流程和功能路径描述：通过地面指控下达任务，机载端通信模块接收到任务指令后，通过任务管控模块进行简单的拆分并以全局航点的方式发送给规划控制模块，规划控制模块根据全局航点、导航模块提供的定位信息、感知模块提供的局部地图信息，进行精细的规划，控制无人机在低空环境下自主的避障飞行，故障诊断及安全模块实时监控无人机自身的导航状态及硬件信息，保证无人机飞行的安全性。