基于 STM32F103 单片机开发的磁条导航 AGV 自动导引车,以磁条为路径标识,通过底部霍尔传感器阵列采集磁场信号,实现路径识别与纠偏控制。
系统采用差速驱动方案,STM32F103 作为主控单元,实现传感器数据采集、PID 路径纠偏算法、电机调速控制及避障逻辑。通过实时对比传感器检测到的磁场偏移量,动态调整左右轮转速,使 AGV 始终沿磁条中心行驶,定位精度可达 ±10mm。
我主要负责硬件电路设计(包括主控电路、传感器接口、电机驱动模块)与嵌入式软件开发,完成了信号滤波、PID 参数整定、多站点停靠逻辑调试,同时优化了小车的加减速控制,提升运行稳定性,可应用于小型工厂物料转运场景。