海韵

本项目面向受限停车场景下的自动驾驶车辆路径规划与导航需求，目标是提升车辆在狭窄通道、密集障碍物和有限操纵空间中的停车成功率、安全性和规划效率。系统结合大语言模型（LLM）、Hybrid A* 路径规划和深度强化学习技术：LLM 负责分析停车场布局、障碍物分布及目标车位，生成高层语义规划指导；Hybrid A* 根据车辆运动学约束搜索可行全局路径；基于 PPO 的深度强化学习导航模块输出速度和转向角，实现局部路径跟踪、连续控制和动态避障。业务流程为：输入车辆初始状态、目标停车位及环境地图后，系统先进行场景建模和障碍物检测，再由 LLM 生成规划提示，Hybrid A* 完成路径搜索，最后由 DRL 控制模块执行导航并持续评估安全距离、路径平滑度和停车精度，直至车辆安全到达目标车位。

平台面向普通用户与管理员，提供邮箱验证登录、角色权限控制、音乐收藏管理、分类管理、音乐文件安全上传及元数据维护等功能。 前端采用 Vue.js 构建响应式管理界面，后端基于 Spring Boot 提供业务接口与数据处理能力，并部署于 Linux 服务器，通过 Nginx 完成服务代理与发布。用户可按关键词、音乐类别及歌曲元数据进行快速搜索和筛选；管理员可对用户、音乐资源、分类及上传内容进行审核和管理。 项目采用 Scrum 敏捷开发模式，结合测试、文档和权限控制保障数据隐私、系统安全与代码质量。