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地图创建与解析：实现了厂区场景内的地图创建。通过json记录地图中的站点、路径、充电站等信息，由AGV调度系统计算解析，形成一个拓扑图。 任务分配：实现了任务与最佳AGV的绑定。通过任务的具体内容自己所有AGV的状态和位置等信息，为任务分配寻找一个最合适的AGV。 路径规划：实现了AGV执行任务的最优路径计算。通过地图拓扑图中的点线关系，并根据地图中的所有AGV的位置，计算出AGV执行任务的最短路径。 交通管制：实现了多AGV同时无障碍运行。通过实时读取所有AGV的位置、状态等信息，实时对AGV的运动进行调整，避免多AGV运动冲突。

升降机控制：升降机作为传感器的安装载体，在试验时需要控制其到达不同的高度。 AGV控制：AGV作为测试源的载体，需要载着不同的测试源移动到场景内的不同位置。\ 火源控制：对火焰传感器进行试验时，控制火焰的点火。 控制器访问：根据不同的协议与不同的控制器对接，以达到读取传感器数据的目的。 数据分析：试验时，根据数据绘制不同的图像来显示试验趋势，并根据试验结果形成试验报告。 日志记录：记录试验人员的操作、试验等内容。 3D场景显示：将试验场景以三维模型的方式展示，包括AGV、升降机、传感器等。 实时视频：读取试验场景内的摄像头的实时视频流，显示场景内的真实状态。 数据回放：按照时间或者试验，进行视频回放。