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2024.07 - 2026.5.20 中力股份 核心产品规控算法研发： 1。负责公司 xqe、xqc、xp3、xsc 系列叉车机器人的横纵向控制算法及软件开发。在高精度堆叠任务中，将取卸容差控制在 ±1cm 以内；在托盘货架场景下，实现最小 7.5cm 间隙的极窄空间高精度作业。 2.机场牵引车运动控制：支持 VDA5050 协议，实现直线 20km/h、倒车 7.6km/h、转弯 10km/h 的平稳行驶；通过轨迹预推技术攻克直角弯通过性判断难题；实现自动过挂钩功能，挂钩容差 3cm，重复到点误差 ≤3cm。 3.分布式仓储效能优化：开发出库预测与入库管理系统，通过夜间预移位策略，将单日平均掏货次数降低 8.72 倍，显著提升出库效率。 4.石花酒业项目部署：负责 6 台 xqe201 无人叉车的全流程部署，涵盖路线规划、调度逻辑、信号对接及取卸货运动控制调试。 针对该密集堆垛场景有一份专利正在受审。 5. 调试工具开发：编写参考线偏移调试和舵轮以及行走标定工具，通过软件算法补偿机械偏差，确保 AGV 在密集堆垛以及小距离托盘货架场景中保持精确对中行驶。 2026.5.25 - 至今 湖南大学无锡智能控制研究院 核心产品控制及底盘算法研发 1.负责研究院机车牵引的AGV车钩自动控制系统开发，该AGV底盘采用MODBUS TCP协议的PCL通信，基于此协议开发底盘通信软件，主要负责控制与底盘数据的收发处理。同时开发AGV的横纵向控制算法、挂钩的控制算法、安全检测模块。 2.开发网页端的车辆调试工具，主要功能有查看车辆实时状态、故障；监控一个或多个节点的 CPU/内存等资源占用；分析历史日志、画曲线；实时观察数据曲线；上传/下载/压缩/删除文件；在线查看、编辑车辆上的文本文件；启动测试工具、调动态参数；录制/回放/校验车辆话题 bag；新增车辆、修改 IP/密码/话题；支持多车在线切换，无需在车端安装，只需在客户端配置车端IP、用户名、密码后，即可使用。

Matrix通信协议，产生了庞大的通讯集群，全世界数万台服务器能互联互通，组成联邦式、分布式网络。如果你想使用国外的服务器，当然可以。但他们用爱发电、没有收入，为了节省带宽和存储，为了尽可能给更多人提供服务，往往会禁止发送图片、视频，更不能视频通话。因此用起来不爽。身在中国，无法使用谷歌的Firebase推送服务，也无法使用国内的统一推送，消息来了不会有通知提醒。因此才有了“比邻堡”项目，让国人成为主权个人、自托管、HomeLab，能和全世界的Matrix用户畅快交流、不受干扰、安全可靠。Telegram弱爆了：我只想聊个天，却要一天到晚挂着梯子？ 与其用国外免费服务器，不如自己运行。长期薅羊毛是不对的，志愿者们早晚不堪重负。Matrix和ntfy，最正确的用法就是自建。身在中国，你无法建在机房，那就只能建在家里。

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