针对GNSS拒止及复杂环境条件下无人机仅依赖视觉信息进行稳定定位所面临的挑战,围绕绝对视觉定位与相对视觉定位的协同应用开展研究,提出了一种面向复杂场景的无人机视觉定位方法,实现无人机轻量化的视觉定位。
采用PyTorch框架重构轻量化特征提取网络SuperPoint,减少 40%模型参数量,对比传统ORB特征提取算法,相同算力下特征点重复检测率提升5%;优化高效特征匹配网络LightGlue,引入动态注意力机制加速匹配,将单帧匹配耗时从60ms降至25ms,优化特征描述子生成逻辑,在光照、季节变化场景下,对比传统NCC匹配鲁棒性提升。