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业务背景： 解决传统 PCB 产线上料依赖像素模板匹配导致的大量痛点（如仅支持单一版型、换型成本高、流程易卡顿、易受强 光/复杂背景干扰导致误判 NG 等），实现高柔性、无人化的智能上料。 核心功能： 1、无模板无序识别：无需制作传统像素模板，对区域内任意角度放置、无序堆叠的电路板进行实时识别。 2、位姿计算与坐标下发：自动计算物料几何中心与旋转角度，通过工控网络将抓取坐标实时下发。 3、自动抓取与放置闭环：联动 SCARA/六轴机械臂与柔性吸盘，自动按序抓取物料、矫正倾斜角度并平稳放置至下道工序传送带。

立项背景：asr和agent技术成熟，人类语音信息的是重要的现实世界信息来源，应当被记录利用 目标功能：实现跨平台的个人机器本地隐私化持续asr结果储存并可选利用 项目功能： 目前仅面向ubuntu桌面端的本地化语音识别及识别结果利用工具。 基线：持续的asr和唤醒词检测。 可选功能：快捷键或唤醒词检测唤醒，然后在光标处插入asr识别结果， 记录asr结果与时间戳到数据库（sqlite）， 调用llm/本地agent对语音结果进行反馈（执行操作或直接返回文字结果）， 其他可扩展消费asr结果的功能。

余音是一款面向情感陪伴、记忆留存与数字声音复刻场景的 AI Web 平台，目标是让用户以更自然、可持续的方式保留重要关系中的语言风格、共同记忆和声音体验。用户可创建人物档案，录入性格特点、经历、聊天片段与纪念内容，并通过录音或上传音频创建专属声音预设。平台支持文字和语音双模态对话：语音输入自动转写，结合人物设定、长期记忆和近期上下文生成回复，再以对应声音合成为可播放语音。 核心功能包括账号与人物管理、记忆资料沉淀、会话历史、文本/语音聊天、声音复刻与预设切换、音频播放及删除管理。产品采用“本地优先、云端增强”的模型策略：基础模式使用本地 ASR/TTS，进阶模式可按体验与成本切换豆包、Qwen Audio、MiniMax 等服务。用户路径为“创建账号—建立人物与记忆—授权上传参考声音—选择交互模式—持续对话与沉淀记忆”，兼顾沉浸感、成本控制和隐私边界。

传统 PCB 金手指斜边加工依赖人工校正夹具，受振动、温度、光照干扰导致加工精度漂移、废品率高。本系统基于双目 CCD 视觉方案，实现 PCB 金手指自动定位测量。核心模块包含图像采集模块、视觉检测模块、运动补偿控制模块、人机交互界面模块。业务流程：工件上料→双目相机采集图像→算法求解金手指坐标偏移→下发指令驱动伺服轴自动补偿→机床完成精加工，超差自动报警，实现高精度无人自动化加工，目标将加工精度稳定控制在 10μm 以内，降低产品报废率。

1. 具体功能模块 整机硬件集中控制模块 统一集成电磁阀、夹具轨道直线电机、丝杆电机、主轴、PLC 各类硬件信号，开发整机统一 SDK，完成全部硬件底层驱动集成，实现机床全部件集中调度控制。 多维度精度漂移抑制模块 通过 10 轴 IMU 采集振动数据搭建微震误差模型，搭配 WHT11 温度传感器构建热形变补偿模型，基于 U-Net 网络搭建刀具磨损识别模型，从震动、温度、刀具损耗三个维度抵消加工精度偏移。 双目高精度视觉定位模块 搭载 2000 万像素双目 CCD 相机，采用改进 ResNet18 网络完成金手指追踪定位，搭配自研亚像素几何边缘查找算法，70 毫秒内锁定精准加工坐标。 自适应恒强光源控制模块 采用 PID 闭环控制环形 LED 光源，支持工控机、设备自带控制器双端调控，软硬触发模式可选，消除导轨移动、车间光照波动带来的图像像素特征丢失问题。 轴联动运动加工模块 通过 Modbus TCP 通讯传输视觉定位坐标，系统自动反算加工轴位置，补偿物料倾斜偏差，联动主轴、丝杆完成全自动切削加工。 全流程自动化闭环模块 覆盖物料上料、夹具自动定位、视觉检测、高精度加工、成品出料完整工序，实时记录精度、速度、报废数据，支持设备运行状态实时监控。 2.功能 无需人工调整夹具物料倾斜角度，系统自动完成定位补偿，省去人工校准工序，实现全流程无人加工闭环。 稳定实现 0.8μm-1.4μm 加工精度，满足高端 PCB 金手指小于 10μm 的高精度生产要求。 自动抑制刀具加工弹跳、高温热漂移、刀具磨损带来的加工误差，有效降低产品报废与返工数量。 消除机床移动、现场光照变化对视觉成像的干扰，长期生产过程中金手指图像特征完整保留，加工成品一致性稳定。 一套控制系统统筹光源、视觉、电机、主轴、PLC 全部硬件，不用搭配多套独立控制程序，设备运维操作简单。 3. 技术 整机全硬件 SDK 集成开发，多电机、主轴、电磁阀、PLC 底层驱动协议整合技术。 多传感器融合误差补偿技术，包含 10 轴 IMU 微震建模、WHT11 温度热形变补偿、U-Net 刀具磨损视觉识别。 2000 万像素双目 CCD 视觉成像技术，改进 ResNet18 目标追踪算法，自研亚像素物料边缘查找算法。 PID 恒强环形光源自适应调控技术，支持软硬双触发成像控制。 Modbus TCP 工业实时通讯技术，视觉坐标反算与多加工轴联动运动控制技术。 4. 优势 加工精度稳定维持在 0.8μm-1.4μm，远超客户 10μm 的精度标准，适配高端 PCB 精加工生产需求。 产品废品率降低 32%，有效减少原材料损耗与返工工时。 产线整体加工速度提升 60%，单位时间产出量大幅提高。 完全取消人工调机、校准工位，实现全自动无人化连续生产。 自适应光源系统解决光照变化干扰，视觉成像长期稳定，设备故障率更低