业务和功能介绍
本项目针对户外无 wifi 信号弱、无基站辅助的场景，解决多无人机协同作业中 “自主感知同伴位置、动态调整编队队形” 的核心问题，实现完全自动化的集群控制。
多机相对定位：
无人机间通过自组网数据交互与本地计算，自主获取其他无人机的相对位置与姿态信息，无需依赖外部定位基站。
动态编队控制：
基于相对位置信息，自动调整自身飞行姿态与路径，保持预设编队队形（如直线、矩形、三角编队），支持队形的动态切换与变形。
实时避障与冲突规避：结合相对定位数据，实现无人机间的主动防撞与冲突消解，避免编队内碰撞风险。
户外场景适配：
系统支持复杂户外环境（风扰、遮挡、信号波动）下的稳定运行，
无需依赖公网或 WiFi 基站。
多机相对定位：
无人机间通过自组网数据交互与本地计算，自主获取其他无人机的相对位置与姿态信息，无需依赖外部定位基站。
动态编队控制：
基于相对位置信息，自动调整自身飞行姿态与路径，保持预设编队队形（如直线、矩形、三角编队），支持队形的动态切换与变形。
实时避障与冲突规避：结合相对定位数据，实现无人机间的主动防撞与冲突消解，避免编队内碰撞风险。
户外场景适配：
系统支持复杂户外环境（风扰、遮挡、信号波动）下的稳定运行，
无需依赖公网或 WiFi 基站。
项目实现
项目中，我主要负责
多无人机板载电脑之间的无 WiFi 低时延通讯模块开发，是整个户外协同系统的关键支撑环节。
实现步骤：
户外实测时延在10ms左右，采用的方案是将各个无人机产生的数据通过串口传向ESP32-s3，再通过ESp-now等协议进行点对点互传。
多无人机板载电脑之间的无 WiFi 低时延通讯模块开发，是整个户外协同系统的关键支撑环节。
实现步骤：
户外实测时延在10ms左右，采用的方案是将各个无人机产生的数据通过串口传向ESP32-s3，再通过ESp-now等协议进行点对点互传。
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