程序聚合 软件案例 制导控制系统-雷达引导无人平台

制导控制系统-雷达引导无人平台

2026-03-12 20:51:01
行业:物联网
载体:嵌入式软件
技术:C、C++、FreeRTOS

业务和功能介绍

负责飞控-制导协同与任务调度:完成KF滤波+GNC闭环控制链路,5 ms任务内依据雷达与滤波数据触发GNC求解并通过CRSF 16通道输出,同时联动飞行控制器状态机与1 ms IMU高频姿态更新;并在主循环中初始化遥控链路、日志系统并写入SD卡,用LED心跳与任务调度器维持实时性.构建链路联调工具链:提供CRSF通道帧打包/解码脚本与MSP测试帧发生器,支持串口注入多类型姿态、电机、电压数据,用于地面站调试;并实现带噪声建模的雷达模拟器,可按命令注入断续/无效帧与锁定场景,验证20 ms雷达窗口与KF鲁棒性.

项目实现

负责飞控-制导协同与任务调度:完成KF滤波+GNC闭环控制链路,5 ms任务内依据雷达与滤波数据触发GNC求解并通过CRSF 16通道输出,同时联动飞行控制器状态机与1 ms IMU高频姿态更新;并在主循环中初始化遥控链路、日志系统并写入SD卡,用LED心跳与任务调度器维持实时性.构建链路联调工具链:提供CRSF通道帧打包/解码脚本与MSP测试帧发生器,支持串口注入多类型姿态、电机、电压数据,用于地面站调试;并实现带噪声建模的雷达模拟器,可按命令注入断续/无效帧与锁定场景,验证20 ms雷达窗口与KF鲁棒性.

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嵌入式软件
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