【地线机器人】是一款在地线上巡检线路的机器人-地线机器人

立项背景与目标：

为了解决西北地区高压输电线路巡检难度大、耗时长、人员需求大等问题，自助研发该产品，以机器人巡线的方式代替人工巡检。

软件功能、核心功能模块的介绍：

1.手动控制机器人的机械结构，以达到前进、后退、越障等目的，同时添加点位（越障点、充电点、任务点）；

2.手动控制机器人云台摄像机，确定要拍照的角度、方位、缩放等信息，辅助观察线路问题；

3.通过选择添加的点位，制定任务模板、计划任务，最终发送给机器人执行，以做到机器人自动巡线的目的；

4.同步服务端和离线手持端应用的数据库。

业务流程、功能路径描述

1.将机器人运上高压线路的地线上，通过Lora或TCP连接机器人。注：Lora连接距离更远，但无法查看实时视频；

2.首次运行需要添加线路，然后人工跑一次整个需要巡线的线路，在合适的位置添加充电点、越障点、任务点，整个过程手持端和机器人需要保持一定的距离，所以人员也需要跟随行进；

3.添加点位时，在合适的位置，人为停止下来，添加为对应的点位。添加任务点时，需要人为控制云台转动到合适的角度、位置，然后再进行添加预置点，任务执行时，一个预置点会拍一张照片。一个点位可以添加多个预置点；

4.最后根据所得点位指定任务，发送给机器人完成自动巡线任务。此时不需要手持端跟随；

5.同步数据库到服务器后，可以在网页端编辑新增任务，然后下发任务。同时服务端的变更的数据也会在手持端联网的同时，更新到手持端。

项目分为5个模块，如下：

1.程序入口模块：仅实现入口程序，无其他功能；

2.公共模块：提供公共的服务、缓存、实体类、数据库等；

3.硬件模块：提供Lora串口连接实现、TCP连接实现、云台控制实现、实时视频播放器实现、通用于Lora、TCP连接的指令收发系统实现；

4.计划模块：提供任务点、杆塔、模板、计划任务相关功能实现；

5.主要模块：提供其余功能及界面的实现。

以上主要运用的的技术是：串口开发、TCP开发、Room数据库开发、EventBus事件通知、协程、Retrofit、Kotlin及一些“我”常用的UI框架。

我负责整个APP的研发，制定与服务器数据库同步思路，同时辅助理顺整个机器人工作流程思路。

我遇到的难点、坑及解决方案：

数据库同步问题：

问题：手持端和服务器数据库类型、结构不一致，难以分清数据的新增和修改。

解决：数据库新增UUID、更新时间字段，用UUID（之前是用的Int自增ID）判断是否是同一条数据，更新时间判断最新数据。然后查询出上次同步后所有变动的数据，发给对方，让对方做出相应的更新操作。

线路跑完后，点位需要新增问题：

问题：任务点定完之后，所有点位不能所以更改，在线路上是有序的，不能随意更改。

解决：点位自动寻位算法，将事后添加的点位放到合适的位置。

串口、TCP协议对接、调试、优化等问题，这个是靠时间磨出来的。