AGV叉车平面、堆叠、货架场景控制算法开发-XP3、XQE、XQC系列
2026-09-22 18:10:57
行业：人工智能、物流仓储
载体：车载应用、算法模型
技术：C++、Python
业务和功能介绍
2024.07 - 2026.5.20 中力股份 核心产品规控算法研发：
1。负责公司 xqe、xqc、xp3、xsc 系列叉车机器人的横纵向控制算法及软件开发。在高精度堆叠任务中，将取卸容差控制在 ±1cm 以内；在托盘货架场景下，实现最小 7.5cm 间隙的极窄空间高精度作业。
2.机场牵引车运动控制：支持 VDA5050 协议，实现直线 20km/h、倒车 7.6km/h、转弯 10km/h 的平稳行驶；通过轨迹预推技术攻克直角弯通过性判断难题；实现自动过挂钩功能，挂钩容差 3cm，重复到点误差 ≤3cm。
3.分布式仓储效能优化：开发出库预测与入库管理系统，通过夜间预移位策略，将单日平均掏货次数降低 8.72 倍，显著提升出库效率。
4.石花酒业项目部署：负责 6 台 xqe201 无人叉车的全流程部署，涵盖路线规划、调度逻辑、信号对接及取卸货运动控制调试。 针对该密集堆垛场景有一份专利正在受审。
5. 调试工具开发：编写参考线偏移调试和舵轮以及行走标定工具，通过软件算法补偿机械偏差，确保 AGV 在密集堆垛以及小距离托盘货架场景中保持精确对中行驶。
2026.5.25 - 至今 湖南大学无锡智能控制研究院 核心产品控制及底盘算法研发
1.负责研究院机车牵引的AGV车钩自动控制系统开发，该AGV底盘采用MODBUS TCP协议的PCL通信，基于此协议开发底盘通信软件，主要负责控制与底盘数据的收发处理。同时开发AGV的横纵向控制算法、挂钩的控制算法、安全检测模块。
2.开发网页端的车辆调试工具，主要功能有查看车辆实时状态、故障；监控一个或多个节点的 CPU/内存等资源占用；分析历史日志、画曲线；实时观察数据曲线；上传/下载/压缩/删除文件；在线查看、编辑车辆上的文本文件；启动测试工具、调动态参数；录制/回放/校验车辆话题 bag；新增车辆、修改 IP/密码/话题；支持多车在线切换，无需在车端安装，只需在客户端配置车端IP、用户名、密码后，即可使用。
1。负责公司 xqe、xqc、xp3、xsc 系列叉车机器人的横纵向控制算法及软件开发。在高精度堆叠任务中，将取卸容差控制在 ±1cm 以内；在托盘货架场景下，实现最小 7.5cm 间隙的极窄空间高精度作业。
2.机场牵引车运动控制：支持 VDA5050 协议，实现直线 20km/h、倒车 7.6km/h、转弯 10km/h 的平稳行驶；通过轨迹预推技术攻克直角弯通过性判断难题；实现自动过挂钩功能，挂钩容差 3cm，重复到点误差 ≤3cm。
3.分布式仓储效能优化：开发出库预测与入库管理系统，通过夜间预移位策略，将单日平均掏货次数降低 8.72 倍，显著提升出库效率。
4.石花酒业项目部署：负责 6 台 xqe201 无人叉车的全流程部署，涵盖路线规划、调度逻辑、信号对接及取卸货运动控制调试。 针对该密集堆垛场景有一份专利正在受审。
5. 调试工具开发：编写参考线偏移调试和舵轮以及行走标定工具，通过软件算法补偿机械偏差，确保 AGV 在密集堆垛以及小距离托盘货架场景中保持精确对中行驶。
2026.5.25 - 至今 湖南大学无锡智能控制研究院 核心产品控制及底盘算法研发
1.负责研究院机车牵引的AGV车钩自动控制系统开发，该AGV底盘采用MODBUS TCP协议的PCL通信，基于此协议开发底盘通信软件，主要负责控制与底盘数据的收发处理。同时开发AGV的横纵向控制算法、挂钩的控制算法、安全检测模块。
2.开发网页端的车辆调试工具，主要功能有查看车辆实时状态、故障；监控一个或多个节点的 CPU/内存等资源占用；分析历史日志、画曲线；实时观察数据曲线；上传/下载/压缩/删除文件；在线查看、编辑车辆上的文本文件；启动测试工具、调动态参数；录制/回放/校验车辆话题 bag；新增车辆、修改 IP/密码/话题；支持多车在线切换，无需在车端安装，只需在客户端配置车端IP、用户名、密码后，即可使用。
项目实现
1.控制算法的开发主要使用的语言是C++，python作为辅助脚本的开发语言。
2.横纵向算法精通SMC、MPC、CiLQR、Stanley、纯跟踪等。
3.调试辅助工具开发主要是使用python作为后端开发，前端使用js.
4.在中力的开发的产品，已经立即销量达到5000台。
5.在湖南大学无锡智能控制研究院开发的AGV产品，即将在青岛四方、大同机车等公司使用。
6.开发的调试辅助工具在公司内受到大家一致好评，已经成为调试车辆必不可缺的辅助工具。
2.横纵向算法精通SMC、MPC、CiLQR、Stanley、纯跟踪等。
3.调试辅助工具开发主要是使用python作为后端开发，前端使用js.
4.在中力的开发的产品，已经立即销量达到5000台。
5.在湖南大学无锡智能控制研究院开发的AGV产品，即将在青岛四方、大同机车等公司使用。
6.开发的调试辅助工具在公司内受到大家一致好评，已经成为调试车辆必不可缺的辅助工具。
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